[发明专利]用于与实时系统同步仿真的设备和方法

说明书

用于在计算机上与实时系统同步仿真模型的仿真的方法，其中所述仿真和所述实时系统分别具有如下计算周期，所述计算周期具有一致的宏步幅，其特征在于以下特征：‑等待所述实时系统的消息；‑测量通过仿真来接收所述消息的时间点；‑等待所述实时系统的至少一个其他消息；‑测量通过仿真来接收所述其他消息的时间点；‑由接收所述消息和所述至少一个其他消息的时间点来计算平均的接收时间点；根据平均的接收时间点确定所述仿真的起始时间点，使得实时系统的宏步的结果在宏步开始时对于仿真而言可供使用。

技术领域

本发明涉及一种用于与实时系统同步仿真的方法。本发明此外涉及相应的设备、相应的计算机程序以及相应的存储介质。

背景技术

嵌入式系统（embedded Systems）依赖于传感器的决定性的输入信号并且通过对各种执行器的输出信号来再次刺激自身的周围环境。在这样的系统的验证和前置的开发阶段过程中，因此在调节环中将其模型（model in the loop（模型在环）, MiL）、软件（Software in the loop（软件在环）, SiL）、处理器（(processor in the loop（处理器在环）, PiL）或总的硬件（hardware in the loop（硬件在环）, HiL）与环境的模型共同地进行仿真。在车辆技术中，与这种原理相应的用于检验电子控制设备的仿真器根据测试阶段和测试对象而定地偶尔被表示为组件试验台、模块试验台或集成试验台。

DE 10303489A1公开一种这样的用于测试车辆的控制单元的软件的方法，其中通过测试系统来至少部分地仿真能够由控制单元控制的调节对象，其方式为，由控制单元生成输出信号并且将控制单元的这种输出信号通过第一连接来传输至第一硬件模块并且将第二硬件模块的信号作为输入信号来通过第二连接传输至控制单元，其中输出信号作为第一控制值在软件中被提供并且附加地通过通信接口实时地关于调节对象传输至测试系统。

US 2009/0063120 A1涉及一种用于执行硬件和软件的仿效或协同仿真的系统。该系统包括：硬件仿真器，该硬件仿真器具有集成的硬件模型；硬件或软件环境，以便控制硬件仿真器和执行软件仿真或者直接的软件应用；在硬件模型中的至少一个同步装置，以便说明硬件或软件环境的要求；接收器，以便使该同步装置处于预先确定的状态中；和控制装置，以便将硬件仿真器在空转的状态和操作请求状态之间进行切换。

发明内容

本发明根据独立权利要求提供一种用于与实时系统同步仿真的方法、一种相应的设备、一种相应的计算机程序以及一种相应的存储介质。

所建议的方案基于如下认识：在进一步的开发过程中能够进一步推迟昂贵的真实原型的构造，其方式为，为了硬件验证的目的能够将发动机试验台或其他组件试验台与离线仿真模型耦合，也即联合仿真，其符合所谓的 “软实时要求”。由此能够例如在试验台上研究交通条件和周围环境条件对真实组件的行为的影响，例如在实际行驶运行中的内燃机排放（real driving emissions（真实驾驶排放）, RDE）。借助试验台与离线仿真模型的这样的耦合，能够在开发过程中在没有适合于道路的试验载体的情况下执行这种测试。

所建议的方案还基于如下认识：在离线仿真模型和实时系统的耦合中，在数据交换中出现如下延迟，所述延迟可能歪曲仿真结果。

接下来描述的解决方案的优势因此在于对离线仿真的计算周期与实时系统的计算周期的所实现的适配，以便使在数据交换中出现的延迟统一。所述仿真结果由此变得更可靠。在许多情况下，延迟的统一同时与其最小化相应。所述同步在仿真开始时进行，以便使所述延迟在总的仿真过程期间是恒定的。

通过在从属权利要求中提及的措施，在独立权利要求中说明的基本思想的有利的扩展方案和改善方案是可能的。

附图说明

在附图中示出并且在接下来的描述中进一步阐述本发明的实施例。其中：

图1示意性地示出第一仿真过程；