[发明专利]移动体引导系统

说明书

本发明提供一种移动体引导系统(1)、(2)，具有：多个移动体(10)；定位装置(30)，其测定各移动体的位置并输出各移动体的位置信息；引导装置(20)，其对每个移动体生成引导各移动体的引导指令；以及运算装置(40)，其参照各引导指令确认每个移动体的移动路径，并预测是否发生移动体之间的碰撞。运算装置具有通信电路(47)和运算电路(45)，该运算电路(45)根据各移动体的引导指令决定至少一个移动体的通过地点的坐标，根据各移动速度的数据预测是否发生移动体之间的碰撞。在将引导指令发送给各移动体后，运算电路(45)预测为发生移动体之间的碰撞时，引导装置对每个移动体生成新的引导指令，并将引导指令发送给各移动体。各移动体按照新的引导指令移动。

技术领域

本发明涉及移动体引导系统。

背景技术

正在推进控制无人搬运车等移动体的移动的系统的开发。

国际公开第2008/035433号公开了具有标签通信部的移动体。在行驶对象区域分散配置有具有各个位置信息的多个IC标签。若移动体行驶，则标签通信部与IC标签进行无线通信而读取IC标签的位置信息。由此，移动体能够获取当前位置的信息，进行自动行驶。

日本特开平11－154013号公报公开了使无人搬运车(AGV)移动到被指定的位置的系统。AGV读取表示位置的位置标记，在移动到被指定的位置时自身的位置偏移的情况下，使用自身的导航系统进行修正。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2008/035433号

专利文献2：日本特开平11－154013号公报

发明内容

发明要解决的课题

以往的移动体分别收集表示本设备的位置的数据的同时进行高度控制，朝向目的地自动行驶。这样的移动体需要高性能的处理器、大容量的存储器、高性能的传感器等，所以系统的成本提高。

例如，在上述的专利文献1以及2的技术中，均是用于检测位置所需要的IC标签或者位置标记配置于行驶区域内，移动体自身检测当前位置，利用于自动行驶。需要用于读取位置信息的读取装置、以及用于进行利用其位置信息的自动行驶的装置，移动体的成本提高。

另外，若进行自动行驶的移动体的数目增加，则也可能产生仅通过各个移动体进行自动行驶不能避免的问题。例如，移动体质检的碰撞。为了避免这些问题，若在移动体间进行相互通信，则还需要用于相互通信的成本。

本公开的目的在于，提供一种能够以较低的成本进行导入并运用，并且能够避免移动体质检的碰撞的移动体引导系统。

用于解决课题的手段