[发明专利]移动体引导系统

权利要求书

1.一种移动体引导系统，其对多个移动体中的每一个进行引导，其特征在于，

上述移动体引导系统具有：

多个移动体；

定位装置，其测定各移动体的位置并输出上述各移动体的位置信息；

引导装置，其对每个上述移动体生成引导上述各移动体的引导指令；以及

运算装置，其参照上述各移动体的引导指令确认上述各移动体的移动路径，并预测是否发生移动体之间的碰撞，

上述各移动体具有：

传感器，其检测移动体的移动速度；

第一通信电路，其接收上述引导指令，并发送上述移动速度的数据；

动力源，其产生驱动力；以及

驱动装置，其根据上述引导指令控制上述动力源，并使上述移动体移动，

上述引导装置具有：

信号处理电路，其生成上述引导指令；以及

第二通信电路，其与上述各移动体进行通信，

上述运算装置具备：

第三通信电路，其接收上述各移动体的上述引导指令以及上述移动速度的数据；以及

运算电路，其根据上述各移动体的上述引导指令决定至少一个移动体的通过地点的坐标，并且根据上述移动速度的数据预测是否发生移动体之间的碰撞，

上述引导装置执行如下控制：

生成规定上述各移动体的移动路径的上述引导指令；

将上述引导指令发送给上述各移动体；

当上述运算装置的运算电路预测为发生移动体之间的碰撞时，对上述各移动体生成新的引导指令；以及

向上述各移动体发送上述引导指令，

上述各移动体按照接收到的上述新的引导指令移动。

2.根据权利要求1所述的移动体引导系统，其特征在于，

上述运算装置的运算电路根据上述各移动体的上述移动速度的数据预测各移动体到通过地点的到达时刻并预测是否发生移动体之间的碰撞。

3.根据权利要求1或2所述的移动体引导系统，其特征在于，

在相同时刻下的多个移动体间的距离小于阈值的情况下，上述运算装置的运算电路预测为发生移动体之间的碰撞。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的移动体引导系统，其特征在于，

上述新的引导指令包括变更了通过地点后的移动路径以及移动停止的指示中的至少一方。

5.根据权利要求4所述的移动体引导系统，其特征在于，

在上述新的引导指令包括移动停止的指示的情况下，还包括停止时间的指示。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的移动体引导系统，其特征在于，

上述移动体引导系统还具备储存上述各移动体的引导指令的存储装置，

上述运算装置从上述存储装置获取上述各移动体的引导指令。

7.根据权利要求6所述的移动体引导系统，其特征在于，

上述存储装置还储存上述各移动体的移动速度的数据，

上述运算装置从上述存储装置获取上述各移动体的移动速度的数据。