[发明专利]用于在医疗程序期间监测患者运动的系统和方法

说明书

提供了一种在医疗程序期间控制细长器械的方法，该医疗程序涉及细长器械相对于患者的运动。该方法包括通过控制系统生成细长器械的第一模型，并且通过控制系统基于细长器械的参考姿态生成细长器械的第二模型。该方法进一步包括通过控制系统将第一模型与第二模型进行比较，并且通过控制系统基于该比较确定系统配置的状态。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年8月16日提交的题为“SYSTEMS AND METHODS FORMONITORING PATIENT MOTION DURING A MEDICAL PROCEDURE”的美国临时专利申请号62/546,366的申请日的优先权和权益，该申请在此通过全文参考并入本文。

技术领域

本公开针对用于在医疗程序期间监测患者或医疗系统相对于患者的运动的系统和方法。

背景技术

微创医疗技术旨在减少医疗程序期间受损的组织量，从而减少患者的康复时间、不适感和有害副作用。这样的微创技术可以通过患者解剖结构中的自然孔口或通过一个或多个手术切口来执行。通过这些自然孔口或切口，医生可以插入微创医疗器械(包括手术器械、诊断器械、治疗器械或活检器械)以到达目标组织位置。一种这样的微创技术是使用柔性和/或可转向的细长装置(诸如柔性导管)，其可以被插入到解剖学通道中并且朝着患者解剖结构内的感兴趣区域导航。其他微创技术可以包括用户在患者解剖结构内操纵相对刚性的装置。医务人员对这种细长装置的控制涉及几个自由度的管理，至少包括对细长设备的插入和缩回以及装置转向的管理。另外，还可以支持不同的操作模式。

在医疗程序期间，患者可能会移动。在某些情况下，这可能取决于患者所处于的麻醉类型。例如，可能发生不自主的身体移动，或者患者可能被存在于手术环境中的医师或其他人撞倒或以其他方式移动。另外，微创系统可以相对于患者移动。这样的移动可能在包括图像引导医疗程序在内的微创程序期间引起并发症。

因此，提供用于在医疗程序期间监测患者运动的改进的方法和系统将是有利的。

发明内容

通过说明书随附的权利要求书最好地总结本发明的实施例。

与一些实施例一致，提供了一种在医疗程序期间控制细长器械的示例性方法，该医疗程序涉及细长器械相对于患者的运动。该方法包括通过控制系统生成细长器械的第一模型，并且通过控制系统基于细长器械的参考姿态来生成细长器械的第二模型。该方法进一步包括通过控制系统将第一模型与第二模型进行比较，并且通过控制系统基于该比较来确定系统配置的状态。

与一些其他实施例一致，提供了一种示例性医疗系统。该医疗系统包括具有传感器系统的细长器械，以及与用于测量细长器械的姿态的传感器系统通信的控制系统。控制系统适于执行操作。此类操作可以包括生成细长器械的第一模型，以及基于细长器械的参考姿态来生成细长器械的第二模型。该操作可以进一步包括将第一模型与第二模型进行比较，并且基于该比较来确定系统配置的状态。

与一些其他实施例一致，提供了一种示例性方法。该方法包括：通过控制系统基于细长器械的测量状态来生成细长器械的第一模型；以及通过控制系统基于细长器械的参考状态和用户命令生成细长器械的第二模型。该方法进一步包括通过控制系统将第一模型与第二模型进行比较，并且通过控制系统基于该比较来确定系统配置的状态。

应该理解，前面的概述和下面的详细描述本质上都是示例性和解释性的，并且旨在提供对本公开的理解，而不限制本公开的范围。就这一点而言，根据以下详细描述，本公开的其他方面、特征和优点对于本领域技术人员将是明显的。

附图说明

图1是根据一些实施例的远程操作医疗系统的简化图。

图2A是根据一些实施例的医疗器械系统的简化图。

图2B是根据一些实施例的具有扩展医疗工具的医疗器械系统的简化图。