[发明专利]用于在医疗程序期间监测患者运动的系统和方法

权利要求书

1.一种有形的非暂时性的计算机可读存储介质，在其上存储有用于在涉及细长器械相对于患者的运动的医疗程序期间控制所述细长器械的编程指令，其中所述指令在由控制系统的一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：

基于所述细长器械的参考姿态生成所述细长器械的预测模型，所述细长器械包括柔性部件，所述柔性部件包括在其中延伸的传感器系统，其中所述参考姿态基于由所述传感器系统提供的第一数据集，并且其中所述第一数据集是在第一时间捕获的；

基于所述细长器械的测量姿态生成所述细长器械的测量模型，其中所述测量姿态基于由所述传感器系统提供的第二数据集，并且其中所述第二数据集是在所述第一时间之后的第二时间捕获的；

将所述测量模型与所述预测模型进行比较；并且

基于所述比较来确定系统配置的状态，其中所述系统配置的状态包括当所述细长器械相对于所述患者定位时患者的状态或所述细长器械的状态，并且其中确定所述系统配置的状态包括确定所述患者是否已经移动或所述细长器械是否已经屈曲。

2.根据权利要求1所述的有形的非暂时性的计算机可读存储介质，其中所述传感器系统包括沿着所述细长器械的长度延伸的形状传感器。

3.根据权利要求2所述的有形的非暂时性的计算机可读存储介质，其中所述第一数据集和所述第二数据集包括由所述形状传感器提供的形状数据，并且其中所述形状数据是从定位于测量区域中的所述细长器械的节段接收的。

4.根据权利要求3所述的有形的非暂时性的计算机可读存储介质，其中所述测量区域对应于所述患者的气管内管的节段或气管的节段。

5.根据权利要求1所述的有形的非暂时性的计算机可读存储介质，其中所述预测模型进一步基于用户命令。

6.根据权利要求5所述的有形的非暂时性的计算机可读存储介质，其中所述用户命令是插入距离的命令。

7.根据权利要求1所述的有形的非暂时性的计算机可读存储介质，其中所述预测模型进一步基于由第二传感器系统测量的插入距离。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的有形的非暂时性的计算机可读存储介质，其中基于所述比较来确定所述系统配置的状态进一步包括：

基于所述比较和与所述比较相关联的阈值来确定所述系统配置的状态。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的有形的非暂时性的计算机可读存储介质，其中所述细长器械的所述参考姿态是第一参考姿态，并且

其中生成所述细长器械的所述预测模型进一步包括：

基于所述细长器械的所述第一参考姿态生成第一参考模型；

基于所述细长器械的第二参考姿态生成第二参考模型；并且

基于所述第一参考模型和所述第二参考模型生成所述细长器械的所述预测模型。

10.根据权利要求1所述的有形的非暂时性的计算机可读存储介质，其中确定所述细长器械的状态包括检测所述细长器械的屈曲。

11.根据权利要求1至7中任一项所述的有形的非暂时性的计算机可读存储介质，其中所述指令进一步使所述一个或多个处理器基于对所述系统配置的状态的确定，生成用于在显示系统中呈现的消息。

12.根据权利要求11所述的有形的非暂时性的计算机可读存储介质，其中所述指令进一步使所述一个或多个处理器生成由用户响应于所述消息而选择的交互界面元素。

13.根据权利要求1至7中任一项所述的有形的非暂时性的计算机可读存储介质，其中所述指令进一步使所述一个或多个处理器基于确定的所述系统配置的状态来改变对所述细长器械的控制。