[发明专利]磁性机器人系统

说明书

本发明提供磁性机器人系统。磁性机器人系统包括：导管，在前端设置有第一磁铁紧固部；以及移动机器人，在后端设置第二磁铁紧固部，具有驱动磁铁，上述移动机器人通过上述第一磁铁紧固部与上述第二磁铁紧固部之间的磁力来与上述导管相结合，通过因外部旋转磁力的施加而在上述驱动磁铁发生的旋转磁转矩，上述第一磁铁紧固部与上述第二磁铁紧固部的磁力结合可以被解除。

技术领域

本发明涉及磁性机器人系统，更详细地，涉及可向接近血管等管内病变部位的位置有效地搬运及从上述位置回收移动机器人的磁性机器人系统。

背景技术

为了对因血栓等引起的缩窄阻塞或变窄部分的血管疾病进行治疗，通常，在通过股动脉插入导管之后，通过医生的手动操作使血管扩张，并按照安装可维持被扩张的血管的器具的顺序进行冠状动脉成形术。但是，因导管的结构特性，很难适用于复杂的血管，而且，手术的成功与否很大程度上取决于医生的熟练度。

最近，为了克服这种导管的缺点，正积极地进行与可无线驱动的血管治疗用磁性机器人有关的研究，但是，在之前开发的磁性机器人的情况下，大部分为单一模块单元，主要为在不接触管内壁的情况下通过游泳进行移动或利用与管内壁相接触而发生的摩擦力来进行移动的方式。在直径发生变化或发生脉动流的环境以及发生管的移动的环境等中，很难维持磁性机器人的顺畅的驱动以及其位置及姿势。

并且，对于使无线驱动的磁性机器人向人体内病变周边部稳定地移动且在进行治疗后回收的方法的研究不足。

发明内容

技术问题

本发明的目的在于，提供可向接近血管(B.V，Blood Vessel)等管内病变部位的位置有效地搬运并从上述位置回收移动机器人的磁性机器人系统。

本发明所要解决的技术问题并不局限于上述问题。

解决问题的方案

磁性机器人系统包括：导管，在前端设置有第一磁铁紧固部；以及移动机器人，在后端设置第二磁铁紧固部，具有驱动磁铁，上述移动机器人通过上述第一磁铁紧固部与上述第二磁铁紧固部之间的磁力来与上述导管相结合，通过因外部旋转磁力的施加而在上述驱动磁铁发生的旋转磁转矩，上述第一磁铁紧固部与上述第二磁铁紧固部的磁力结合可以被解除。

并且，上述第一磁铁紧固部可包括：第一磁铁层，呈板状形态；以及第二磁铁层，呈板状形态，在上述第一磁铁层层叠而成，上述第一磁铁层的极性与相反极性彼此相向。

并且，上述第一磁铁层的极性面积可以与上述第二磁铁层的极性面积相同。

并且，上述第二磁铁紧固部可包括：第三磁铁层，呈板状形态；以及第四磁铁层，呈板状形态，在上述第三磁铁层层叠而成，上述第三磁铁层的极性与相反极性彼此相向。

并且，上述第三磁铁层的极性面积可以与上述第四磁铁层的极性面积相同。

并且，本发明可包括隔片，与上述第一磁铁紧固部的前端相结合，由非磁性材质形成，当上述导管与上述移动机器人相结合时，上述隔片可位于上述第一磁铁紧固部与上述第二磁铁紧固部之间。

并且，上述移动机器人还可包括：移动机器人本体部，与上述驱动磁铁相结合，以及叶片，由柔性材质形成，沿着上述移动机器人本体部的周围设置多个，相对于上述驱动磁铁的旋转轴，沿着斜线方向与上述移动机器人本体部相结合。

并且，多个上述移动机器人本体部可排列成一列，上述移动机器人还可包括柔性紧固部，分别设置于多个上述移动机器人本体部之间，与相邻的多个上述移动机器人本体部相连接。

发明的效果

根据本发明，通过导管与移动机器人基于磁场的结合，可向人体内病变部位轻松地搬运移动机器人并可从上述病变部位回收移动机器人。