[发明专利]从地图数据、激光和相机确定偏航误差

说明书

本公开涉及基于地图数据和从光检测和测距(LIDAR)设备和/或相机设备接收的传感器数据的各种组合来促进确定车辆姿态的方法和系统。示例方法包括从(LIDAR)设备接收点云数据，并且变换点云数据以提供自上向下的图像。该方法还包括将自上向下的图像与参考图像进行比较，并且基于比较来确定偏航误差。替代方法包括从相机接收相机图像数据，并且变换相机图像数据以提供自上向下的图像。该方法还包括将自上向下的图像与参考图像进行比较，并且基于比较来确定偏航误差。

对相关申请的交叉引用

本申请要求2017年7月25日提交的第15/658,800号美国专利申请的权益，该美国申请的内容通过引用合并于此。

背景技术

除非本文另外指出，否则此部分中描述的材料不是本申请中权利要求的现有技术，并且不能由于包含在此部分中而被承认是现有技术。

车辆可以被配置为以自主模式操作，在该模式下，车辆在具有来自驾驶员的很少或没有的输入的情况下在环境中导航。自主车辆可以包括一个或多个传感器，被配置为检测关于车辆在其中运行的环境的信息。

这样的传感器可以包括光检测和测距(LIDAR)设备。LIDAR可以在扫描场景时估计到环境特征的距离，以组装指示环境反射表面的“点云”。其他传感器可以包括被配置为捕获车辆周围环境的图像帧的可见光相机和/或被配置为使用射频信号检测对象的RADAR设备。

发明内容

本公开涉及基于地图数据和从光检测和测距(LIDAR)设备和/或相机设备接收的传感器数据的各种组合来促进确定车辆姿态的方法和系统。例如，本公开可以提供用于确定和校正车辆姿态估计器的偏航(yaw)误差的系统和方法。

在第一方面，提供一种方法。所述方法包括从光检测和测距(LIDAR)设备接收点云数据。所述方法还包括变换点云数据以提供自上向下(top-down)的图像。所述方法还包括将自上向下的图像与参考图像进行比较，并且基于比较确定偏航误差。

在第二方面，提供一种方法。所述方法包括从相机接收相机图像数据，并且变换相机图像数据以提供自上向下的图像。所述方法还包括将自上向下的图像与参考图像进行比较，并且基于比较确定偏航误差。

在第三方面，提供一种方法。所述方法包括接收参考数据，其中，从俯视(overhead)视角提供参考数据。所述方法还包括变换参考数据以对应于相机的视场，并且从相机接收相机图像数据。所述方法另外包括将变换的参考数据与相机图像数据进行比较，并且基于比较确定偏航误差。

通过在适当参考附图来阅读以下详细描述，其他方面、实施例和实现方式对于本领域普通技术人员将变得明显。

附图说明

图1示出根据示例实施例的系统。

图2示出根据示例实施例的车辆。

图3A示出根据示例实施例的自上向下的地图图像。

图3B示出根据示例实施例的自上向下的相机图像。

图3C示出根据示例实施例的自上向下的聚合图像。

图3D示出根据示例实施例的自上向下的聚合图像。

图4A示出根据示例实施例的自上向下的地图图像。

图4B示出根据示例实施例的自上向下的LIDAR图像。

图4C示出根据示例实施例的自上向下的聚合图像。

图4D示出根据示例实施例的自上向下的聚合图像。

图5A示出根据示例实施例的前向地图图像。

图5B示出根据示例实施例的前向相机图像。