[发明专利]从地图数据、激光和相机确定偏航误差

权利要求书

1.一种方法，包括：

从光检测和测距(LIDAR)设备接收点云数据；

变换点云数据以提供自上向下的图像；

将自上向下的图像与参考图像进行比较；

基于比较确定偏航误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，点云数据包括指示车辆周围环境中的对象的信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，自上向下的图像包括车辆周围环境的平坦二维图像。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于确定的偏航误差，将调整信号提供给车辆的姿态估计器。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

采用姿态估计器确定车辆的偏航方向；

基于调整信号和确定的偏航方向来确定细化的偏航方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，参考图像包括地图数据的至少一部分。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，参考图像包括以下中至少一个的至少一部分：一个或多个现有相机图像、LIDAR点云、RADAR数据、卫星图像或其他俯视图像。

8.一种方法，包括：

从相机接收相机图像数据；

变换相机图像数据以提供自上向下的图像；

将自上向下的图像与参考图像进行比较；

基于比较确定偏航误差。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，相机图像数据包括指示车辆周围环境的信息。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，自上向下的图像包括车辆周围环境的平坦二维图像。

11.根据权利要求8所述的方法，还包括：

基于确定的偏航误差，将调整信号提供给车辆的姿态估计器。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：

采用姿态估计器确定车辆的偏航方向；

基于调整信号和确定的偏航方向来确定细化的偏航方向。

13.根据权利要求8所述的方法，其中，参考图像包括地图数据的至少一部分。

14.根据权利要求8所述的方法，其中，参考图像包括以下中至少一个的至少一部分：一个或多个现有相机图像、LIDAR点云、RADAR数据、卫星图像或其他俯视图像。

15.一种方法，包括：

接收参考数据，其中，所述参考数据包括指示场景的俯视视角的信息；

变换参考数据以对应于相机的视场；

从相机接收相机图像数据；

将变换的参考数据与相机图像数据进行比较；

基于比较确定偏航误差。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，相机图像数据包括车辆周围环境的平坦二维图像。

17.根据权利要求15所述的方法，还包括：

基于确定的偏航误差，将调整信号提供给车辆的姿态估计器。

18.根据权利要求15所述的方法，其中，相机图像数据对应于变换的参考数据的至少一部分。

19.根据权利要求15所述的方法，其中，参考图像包括以下中至少一个的至少一部分：一个或多个现有相机图像、LIDAR点云、RADAR数据、卫星图像或其他俯视图像。

20.根据权利要求15所述的方法，其中，采用图像差算法、图像单应性算法或图像校正算法中的至少一个来处理参考数据或相机图像数据中的至少一个。