[发明专利]用于装置的安全操作的系统和方法

权利要求书

1.一种用于装置的控制系统，该系统包括：

存储器；和

与所述存储器耦合的处理器，所述处理器被配置为：

使用一个或多个传感器确定操作者与耦合至所述系统的输入控件控制台的第一输入控件接触；

在所述第一输入控件处接收代表所述装置的命令运动的输入；以及

当所述处理器确定所述操作者与所述第一输入控件接触时执行所述命令运动，并且在所述处理器确定所述操作者没有与所述第一输入控件接触时影响所述命令运动。

2.根据权利要求1所述的系统，其中影响所述命令运动包括响应于确定所述操作者没有与所述第一输入控件接触而限制所述装置的命令运动。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，为了限制所述命令运动，所述处理器被配置成将所述装置置于防止所述装置的运动的锁定模式。

4.根据权利要求2所述的系统，其中：

所述装置是细长装置；以及

被限制的所述命令运动是所述细长装置的插入运动、所述细长装置的缩回运动或所述细长装置的远端的转向运动。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器响应于确定所述操作者与所述第一输入控件接触而被进一步配置为：

执行所述命令动作；以及

对所述命令动作施加安全限制。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述安全限制包括最大速度。

7.根据权利要求5所述的系统，其中所述安全限制包括在所述第一输入控件的运动与所述命令运动之间缓增比例因子。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的系统，其中所述一个或多个传感器包括一个或多个电容式触摸传感器、一个或多个压力传感器、用于检测所述操作者与所述输入控件控制台的接近度的一个或多个接近度传感器、一个或多个超声传感器、一个或多个手腕触摸或压力传感器、一个或多个视觉传感器、一个或多个光墙，或者所述输入控件控制台的一个或多个加速度计。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的系统，其中，为了确定所述操作者是否与所述第一输入控件接触，所述处理器进一步被配置为检测所述操作者与所述第一输入控件的至少第一阈值持续时间的接触、在所述第一输入控件的运动不高于运动阈值的情况下所述操作者与所述第一输入控件的至少第二阈值持续时间的接触、所述第一输入控件以特定模式进行的操作、按压所述第一输入控件并保持至少第三阈值持续时间，或者两次按压所述第一输入控件。

10.根据权利要求1-7中任一项所述的系统，其中所述一个或多个传感器包括所述输入控件控制台的一个或多个加速度计，并且其中所述处理器进一步被配置为使用所述一个或多个加速度计来确定所述输入控件控制台是否是竖直的。

11.根据权利要求1-7中任一项所述的系统，其中所述第一输入控件是无限行程长度输入控件。

12.根据权利要求1-7中任一项所述的系统，其中所述处理器进一步被配置为：

使用所述一个或多个传感器来确定所述操作者是否与所述输入控件控制台的第二输入控件接触；以及

当所述处理器确定所述操作者与所述第二输入控件接触时执行所述命令运动，并且在所述处理器确定所述操作者没有与所述第二输入控件接触时影响所述命令运动。

13.根据权利要求12所述的系统，其中影响所述装置的所述命令运动包括：响应于确定所述操作者没有接触所述第一输入控件和所述第二输入控件两者，使用所述第一输入控件和所述第二输入控件中的至少一个限制所述装置的所述命令运动。