[发明专利]用于机器人载具的远程操作的增强能力的系统和方法

说明书

根据本公开的各方面的自主机器人载具包括陆地载具运输系统、被配置为与远程操作人员系统进行通信的通信系统、一个或多个处理器、以及存储指令的存储器。指令在由(一个或多个)处理器执行时，使得自主机器人载具经由通信系统从远程操作人员系统接收用于控制陆地载具运输系统的控制指令，根据该控制指令来控制陆地载具运输系统以执行行进，以及与来自远程操作人员系统的控制指令相协调地对陆地载具运输系统进行自主控制以半自主地执行行进。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年7月28日提交的、申请号为62/538,538的美国临时申请的优先权，其通过引用以其整体合并于此。

技术领域

本申请涉及自主载具(vehicle)，并且尤其涉及由操作人员对自主载具进行的远程操作。

背景技术

全自主和/或半自主机器人领域是一个不断增长的创新领域。机器人正被用于许多目的，包括仓库库存操作、家用抽真空机器人、医院递送机器人、卫生机器人、以及军事或国防应用。

在消费者空间中，通过自主载具来处理和递送货物和服务可以以许多方式改善社会。例如，人们可以不是花费时间行进到批发商，而是替代地在等待自主载具递送货物和/或服务的同时从事生产工作。在道路上具有较少载具的情况下，交通状况也将改善。例如，代替若干人在若干载具中行进到批发商，单个自主载具可以将货物和/或服务递送给那些人，并且由此减少了道路上的载具的数量。随着技术的进步，自主载具的其他用途和应用也是可能的。因此，存在对开发用于自主载具的技术的兴趣。

发明内容

本公开涉及一种全自主和/或半自主机器人机队，并且尤其涉及在非结构化室外环境或封闭环境中的机器人载具的机队。一方面，本公开提供了用于由操作人员对自主载具进行远程操作的系统和方法，并且使用载具的各种自主能力来补充远程操作者的控制。在各种实施例中，自主载具可以是任何陆地载具，包括被配置为携带人员、船货、货物、或者其他物体或物质的陆地载具。

根据本公开的各方面，一种自主机器人陆地载具，包括陆地载具运输系统、被配置为与远程操作人员系统进行通信的通信系统、一个或多个处理器、以及存储指令的存储器。指令在由(一个或多个)处理器执行时，使得自主机器人陆地载具经由通信系统从远程操作人员系统接收用于控制陆地载具运输系统的控制指令，根据该控制指令来控制陆地载具运输系统以执行行进，以及利用自主能力来补充远程操作人员系统对陆地载具运输系统的控制。

在各种实施例中，自主能力包括以下各项中的至少一项：保持在车道内的位置、与物体保持阈值距离、或者减速至完全停止。在各种实施例中，自主机器人陆地载具包括外壳，其中外壳内没有空间被配置为容纳操作人员以对陆地载具运输系统进行本地控制。

在各种实施例中，自主机器人陆地载具包括传感器系统，该传感器系统被配置为捕获周围环境信息，其中，在补充对陆地载具运输系统的控制时，指令在由至少一个处理器执行时，还使得自主机器人陆地载具基于周围环境信息来自主地确定危险状况，以及缓解危险状况。

在各种实施例中，危险状况包括在转向时发生碰撞的高可能性，并且缓解危险状况包括自主地控制陆地载具运输系统以禁止转向移动。

在各种实施例中，危险状况包括与路缘(curb)发生碰撞的高可能性，并且缓解危险状况包括自主地控制陆地载具运输系统以与路缘保持至少阈值距离。

在各种实施例中，危险状况包括前向碰撞的高可能性，并且缓解危险状况包括自主地控制陆地载具运输系统以减速和/或完全停止。

在各种实施例中，危险状况包括在改变车道时发生碰撞的高可能性，并且缓解危险状况包括自主地控制陆地载具运输系统以禁止载具的车道改变移动。