[发明专利]引导信息显示装置和具备该装置的起重机、引导信息显示方法

说明书

本发明公开一种引导信息显示装置、具备该引导信息显示装置的起重机以及引导信息显示方法。无关于起重机的姿势、动作情况地针对吊装物和存在于吊装物周边的地上物体，而准确提示与其形状和位置相关的信息。在引导信息显示装置(50)中，摄像机(61)拍摄起重机(1)的作业区域(SA)的局部，激光扫描仪(62)取得摄像机(61)拍摄着的作业区域(SA)的点组数据(P)，数据处理部(70)从由激光扫描仪(62)取得的点组数据(P)中去除在由起重机(1)吊挂着的吊装物(W)与起重机(1)的伸缩吊臂22的顶端部之间存在的点组数据(P)，根据剩余的点组数据(P)推断出吊装物(W)的上表面、作业区域(SA)的地表(F)以及存在于作业区域(SA)的地上物体(C)的上表面，并且生成分别包围吊装物(W)的上表面和地上物体(C)的上表面的引导框(GD1)，在用摄像机(61)拍摄到的影像(M)上重叠由数据处理部(70)生成的引导框(GD1)，并在数据显示部(80)进行显示。

技术领域

本发明涉及一种对由操作人员进行的起重机作业进行辅助的引导信息显示装置、具备该引导信息显示装置的起重机以及引导信息显示方法的技术。

背景技术

现有技术中，已知有根据在监视器上显示的引导信息来确认吊装物、吊装物周围的状态从而实现起重机作业的效率化的技术。这种技术例如在以下的专利文献1中被公开。

专利文献1中公开了一种与对吊装物周边的物体高度进行通知的高度信息通知系统相关的技术。在专利文献1中记载的吊装物周边的物体的高度信息通知系统中，利用激光距离传感器、微波距离传感器、立体摄像机等距离测量单元来测量从吊臂的顶端到吊装物周边为止的距离。并且，设为如下的结构，即，使用距离的测量结果来检测吊装物周边的物体(地上物体)的位置并且计算高度，并制成使吊装物周边的物体的位置和高度与由摄像机拍所摄到的拍摄图像建立了对应关系的处理图像(引导信息)，再将该引导信息显示于监视器上。

在这样的专利文献1所记载的引导信息显示装置(高度信息通知系统)中，通过利用引导信息而将吊装物和吊装物周边的物体的位置信息和高度信息传递给操作人员，从而对吊装物与周边物体发生接触的情况进行抑制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-120176号公报。

发明内容

本发明所要解决的课题

然而，在钢丝绳存在于距离测量单元的测量范围内的情况下，专利文献1中记载的引导信息显示装置不仅测量从吊臂的顶端到吊装物周边为止的距离，还一并测量从吊臂的顶端到钢丝绳为止的距离。另外，引导信息显示装置基于距离测量单元的测量结果而在监视器上显示包含吊装物周边的地上物体的位置信息等在内的引导信息。因此，当钢丝绳存在于距离测量单元的测量范围内时，存在如下情况，即，与地上物体相关的引导信息受到钢丝绳的测量结果的影响，从而使引导信息显示装置将钢丝绳的位置信息与吊装物以及吊装物周边的物体的位置信息混合而进行显示的情况。也就是说，在现有的引导信息显示装置中，存在因起重机的姿势、动作情况而使操作人员无法基于引导信息来准确地掌握吊装物、存在于其周边的地上物体的形状的情况。

本发明鉴于这种当前的课题而完成，其目的在于提供一种能够在无关于起重机的姿势、动作情况的条件下针对吊装物和存在于吊装物的周边的地上物体而对与其形状和位置相关的信息进行准确提示的引导信息显示装置。

用于解决课题的手段

本发明要解决的问题如以上所述，接下来对用于解决该课题的手段进行说明。