[发明专利]引导信息显示装置和具备该装置的起重机、引导信息显示方法

权利要求书

1.一种引导信息显示装置，为具备摄像机、激光扫描仪、数据处理部以及数据显示部的起重机的引导信息显示装置，其中，

所述摄像机对所述起重机的作业区域的局部进行拍摄，

所述激光扫描仪取得所述摄像机拍摄着的所述作业区域的点组数据，

所述数据处理部从由所述激光扫描仪取得的点组数据中去除存在于所述起重机所吊挂着的吊装物与所述起重机的吊臂的顶端部之间的点组数据，并基于剩余的点组数据而对所述吊装物的上表面、所述作业区域的地表以及存在于所述作业区域的地上物体的上表面进行推断，并且生成分别包围所述吊装物的上表面和所述地上物体的上表面的引导框图像，再使由所述数据处理部生成的所述引导框图像重合到由所述摄像机拍摄到的影像上，并显示在所述数据显示部上。

2.根据权利要求1所述的引导信息显示装置，其中，

所述数据处理部，

将在所述起重机所吊挂着的吊装物与所述起重机的吊臂的顶端部之间的与任意的标高值之差在预定的标高差内的点组数据推断为处于同一平面上，从而形成平面集群，

计算将所述吊装物的重心与所述吊装物在所述吊臂的顶端部处的吊挂位置连接起来的直线，

计算在从所述直线方向俯视观察时从所述吊装物的重心位置到所述吊装物的与该重心位置相距最远的外周为止的吊装物宽度，

计算所述平面集群的重心与所述直线的水平距离，

在所述水平距离小于所述吊装物宽度的情况下或者在从铅直方向俯视观察时所述平面集群与所述吊装物重叠的情况下，将形成所述平面集群的所述点组数据设为从由所述激光扫描仪取得的点组数据中去除的点组数据。

3.根据权利要求1所述的引导信息显示装置，其中，

所述数据处理部，

在所述吊装物与所述吊臂的顶端部之间设定去除区域，

将在所述去除区域取得的所述点组数据设为从由所述激光扫描仪取得的点组数据中去除的点组数据。

4.一种起重机，其中，

具备权利要求1至权利要求3中任一项所述的引导信息显示装置。

5.一种引导信息显示装置的引导信息显示方法，其中，

所述引导信息显示装置具备：

摄像机，其对起重机的作业区域的局部进行拍摄；

激光扫描仪，其在所述作业区域从吊装物的上方取得点组数据；

数据取得部，其通过所述激光扫描仪而取得由所述摄像机拍摄着的所述作业区域的点组数据；

数据处理部，其基于所述点组数据而对所述吊装物的上表面、所述作业区域的地表以及存在于所述作业区域内的地上物体的上表面进行推断，并且生成分别包围所述吊装物的上表面和所述地上物体的上表面的引导框图像；

数据显示部，其使所述数据处理部所生成的所述引导框图像重合在由所述摄像机拍摄到的影像上并进行显示，

所述引导信息显示装置的所述引导信息显示方法具有：

平面集群取得工序，在该工序中取得平面集群，所述平面集群为，通过将与任意的标高值之差在预定的标高差内的所述点组数据推断为处于同一平面上而形成的平面集群；

外形线取得工序，在该工序中取得在所述平面集群的外形线中标高值最高的外形线；

吊挂位置计算工序，在该工序中通过将所述外形线的重心视为所述吊装物在所述吊臂的顶端部处的吊挂位置而计算所述外形线的重心，

直线计算工序，在该工序中计算从所述吊装物的重心连接至所述吊挂位置的直线；

水平距离计算工序，在该工序中计算所述平面集群的重心与所述直线的水平距离；

平面集群去除工序，在该工序中，在所述水平距离小于吊装物宽度的情况下，或者在从铅直方向俯视观察时所述吊装物与所述平面集群重叠的情况下，将形成所述平面集群的所述点数据从所述激光扫描仪所取得的点组数据中去除，其中，所述吊装物宽度为，在从所述直线方向俯视观察时的从所述吊装物的重心位置到所述吊装物的与所述重心位置相距最远的外周为止的距离。