[发明专利]作业机械控制装置以及控制方法

说明书

一种作业机械控制装置，其控制作业机械，该作业机械具备旋转体、安装于所述旋转体并具有铲斗的作业机，该作业机械控制装置具备运输车信息取得部以及排土位置特定部。运输车信息取得部取得无人运输车检测到的无人运输车的位置信息以及方位信息。排土位置特定部基于位置信息以及方位信息，特定用于使砂土积入无人运输车的排土位置。

技术领域

本发明涉及在配备有作业机械以及无人运输车的作业现场中控制作业机械的作业机械控制装置以及控制方法。

本申请主张在2017年10月4日在日本申请的特愿2017-194672号主张优先权，在此引用其内容。

背景技术

在专利文献1以及专利文献2中，公开了指定挖掘位置以及排土位置而使液压挖掘机液压挖掘机自动运转的技术。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-115271号公报

专利文献2：日本特开2002-332655号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

为了提高自动控制的效率，希望省略排土位置的指定。

本发明的方式的目的在于提供能够自动地特定用于作业机械的控制的排土位置的作业机械控制装置以及控制方法。

用于解决课题的手段

根据本发明的第一方式，作业机械控制装置控制作业机械，该作业机械具备绕旋转中心旋转的旋转体、安装于所述旋转体并具有铲斗的作业机，所述作业机械控制装置具备：基于无人运输车的位置信息、方位信息以及预先确定的行驶路径，从控制所述无人运输车的行驶的运输车控制装置取得存在于所述铲斗的到达范围内的积入场所的所述无人运输车的位置信息以及方位信息的运输车信息取得部；基于所述位置信息以及所述方位信息，特定用于将载货积入所述无人运输车的排土位置的排土位置特定部。

发明的效果

根据上述方式根据，作业机械控制装置能够自动地特定用于作业机械的控制的排土位置。

附图说明

图1是表示第一实施方式的远程操作系统的构成的概略图。

图2是第一实施方式的作业机械的外观图。

图3是表示第一实施方式的管理装置的构成的概略框图。

图4是表示行驶路径的例子的图。

图5是表示第一实施方式的远程驾驶室的控制装置的构成的概略框图。

图6是表示第一实施方式的铲斗的路径的例子的图。

图7是表示第一实施方式的远程驾驶室的自动排土控制方法的第一流程图。

图8是表示第一实施方式的远程驾驶室的自动排土控制方法的第二流程图。

图9是表示第二实施方式的积入场的行驶路径的例子的图。

图10是表示第二实施方式的远程驾驶室的控制装置的构成的概略框图。

图11是表示第二实施方式的无人运输车的登录方法的流程图。

具体实施方式

〈第一实施方式〉

《作业系统》

图1是表示第一实施方式的远程操作系统的构成的概略图。