[发明专利]作业机械控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种作业机械控制装置，其控制作业机械，该作业机械具备旋转体、安装于所述旋转体并具有铲斗的作业机，所述作业机械控制装置的特征在于，具备：

运输车信息取得部，其取得无人运输车检测到的所述无人运输车的位置信息以及所述无人运输车朝向的方位即方位信息；

排土位置特定部，其特定从所述位置信息表示的基准位置，在所述方位信息表示的方向上离开规定距离的排土点，并基于所述排土点，特定用于将载货积入所述无人运输车的排土位置；

铲斗位置特定部，其特定输入使所述铲斗移动到所述排土位置的排土指示信号时的所述铲斗的位置；

操作信号生成部，其生成用于使所述铲斗从所述特定的位置移动到所述排土位置的操作信号；

避开位置特定部，所述避开位置特定部特定干扰避开位置，所述干扰避开位置为高度与所述排土位置相等，并且距离所述旋转体的旋转中心的距离与从所述旋转中心到所述排土位置的距离相等，并且在下方不存在所述无人运输车的位置，

所述操作信号生成部生成所述操作信号，以使得所述铲斗经由所述干扰避开位置，

所述避开位置特定部基于所述运输车辆的所述位置信息、所述方位信息以及已知的外形，以及所述铲斗的已知的形状，判定所述运输车辆与所述铲斗是否干扰。

2.如权利要求1所记载的作业机械控制装置，其特征在于，

具备积入对象决定部，所述积入对象决定部在至少两台无人运输车分别存在于设定在多处位置的积入点中的至少两个位置的积入点的情况下，将所述至少两台无人运输车中的一台无人运输车决定为积入对象，

所述操作信号生成部基于在积入对象的所述无人运输车起步前，该无人运输车的所述排土位置生成所述操作信号。

3.一种控制方法，该方法为作业机械的控制方法，所述作业机械具备绕旋转中心旋转的旋转体、安装于所述旋转体并具有铲斗的作业机，所述控制方法的特征在于，包括：

取得无人运输车检测到的所述无人运输车的位置信息以及所述无人运输车朝向的方位即方位信息的步骤；

特定从所述位置信息表示的基准位置，在所述方位信息表示的方向上离开规定距离的排土点，并基于所述排土点，输出用于使所述铲斗向用于将载货积入所述无人运输车的排土位置移动的操作信号的步骤；

特定输入使所述铲斗移动到所述排土位置的排土指示信号时的所述铲斗的位置的步骤；

生成用于使所述铲斗从所述特定的位置移动到所述排土位置的操作信号的步骤；

特定干扰避开位置步骤，所述干扰避开位置为高度与所述排土位置相等，并且距离所述旋转体的旋转中心的距离与从所述旋转中心到所述排土位置的距离相等，并且在下方不存在所述无人运输车的位置；

在生成所述操作信号的步骤中，以使得所述铲斗经由所述干扰避开位置的方式生成所述操作信号，

在特定所述干扰避开位置的步骤中，基于所述运输车辆的所述位置信息、所述方位信息以及已知的外形，以及所述铲斗的已知的形状，判定所述运输车辆与所述铲斗是否干扰。