[发明专利]用于传感器范围和视场的车载增强可视化的方法和装置

说明书

本文公开的方法的一些实施例可以包括：接收预测驾驶路线、自主车辆(AV)上的传感器的传感器范围以及传感器视场(FOV)数据；确定沿着所述预测的驾驶路线是否满足最小传感器可见性要求；预测沿着所述预测的驾驶路线的盲区，其中所述预测盲区被确定为具有潜在减弱的传感器可见性；以及使用增强现实(AR)显示设备显示盲区的AR可视化。

相关申请的交叉引用

本申请是2017年5月22日提交的题为“用于传感器范围和视场的车载增强可视化的方法和装置”的美国临时专利申请No.62/509,386的非临时申请，并且要求在《美国法典》第35章第119(e)条(35 U.S.C.§119(e))下该美国临时专利申请的权益，该美国临时专利申请的全部内容通过引用被并入本文。

背景技术

自主汽车的潜在益处是显著减少交通碰撞、导致的伤害和相关成本(包括对保险的较低需要)。根据一些计划，自主汽车可以提供交通流量的较大增加；增强儿童、老年人、残疾人和穷人的移动性；减轻旅行者驾驶和导航负担；降低燃料消耗；显著减少城市中对停车空间的需要；减少犯罪；以及便于作为服务的用于移动性的不同商业模型，尤其是共享经济中涉及的那些商业模型。

诸如增强现实(AR)头戴式耳机和平视显示器(HUD)之类的高级用户接口技术正变得越来越合乎需要，以用于向现实世界环境中的人呈现相关的上下文数据。多年来，许多豪华车辆已经能够将速度计信息作为透视投影呈现到汽车的挡风玻璃上。还存在将GPS路线信息作为透视图像投影在面罩上的摩托车头盔。在车辆操作的环境中，这些系统具有对用户与现实世界环境的参与的最小侵入的附加益处。

发明内容

方法的一些实施例可以包括：接收预测驾驶路线、车辆上的传感器的传感器范围和传感器视场(FOV)数据；确定沿着预测的驾驶路线是否满足最小传感器可见性要求；预测沿着所预测的驾驶路线的盲区，其中所预测的盲区被确定为具有潜在减弱的传感器可见性；以及使用增强现实(AR)或混合现实(MR)显示设备来显示所述盲区的AR或MR可视化。

对于一些实施例，车辆是具有手动模式或驾驶员辅助模式中的至少一个的部分自主车辆。

对于一些实施例，车辆是全自主车辆。

该方法的一些实施例还可以包括：接收地图数据；以及更新盲区，其中更新所述盲区可以包括将所接收的地图数据与本地动态地图数据进行比较。

该方法的一些实施例还可以包括：从第二车辆接收盲区信息；以及基于盲区信息确定第二车辆处于盲区中。

该方法的一些实施例还可以包括响应于确定第二车辆处于盲区中，显示指示第二车辆处于盲区中的图标。

该方法的一些实施例还可以包括识别盲区减小技术；以及响应于识别盲区减小技术，将车辆从第一位置移动到第二位置。

所述方法的一些实施例还可以包括响应于确定所述盲区被预测为与可见性区域阈值重叠，更新所述AV的驾驶模式，其中所述最小传感器可见性要求包括所述可见性区域阈值。

对于一些实施例，预测盲区可以包括确定在沿着所预测的驾驶路线的多个位置处的可见性区域。

对于一些实施例，计算可见性区域可以包括使用三维(3D)地图数据模拟在沿着所预测的驾驶路线的多个位置处的传感器可见性。

对于一些实施例，预测盲区可以包括基于多个传感器读数连续地估计盲区的位置。

该方法的一些实施例还可以包括：跟踪所述车辆的取向，其中预测盲区是基于所述车辆的所述取向的。

对于一些实施方式，显示盲区的AR可视化包括使用车载增强现实投影系统投影AR可视化以显示AR可视化。

对于一些实施方式，显示盲区的AR可视化包括在地图上覆盖突出显示以指示盲区。