[发明专利]减速器

说明书

可动冕状齿轮和固定冕状齿轮相对于中心轴线垂直或者倾斜地扩展。而且，可动冕状齿轮与固定冕状齿轮具有彼此对置的侧面齿。辊与可动冕状齿轮的周向的一部分接触。可动冕状齿轮与固定冕状齿轮通过从辊受到的按压而局部啮合。而且，伴随着输入旋转体的旋转，可动冕状齿轮与固定冕状齿轮的啮合位置以中心轴线为中心，以输入转速沿周向变化。而且，通过可动冕状齿轮与固定冕状齿轮的齿数之差，可动冕状齿轮相对于固定冕状齿轮以输出转速旋转。

技术领域

本发明涉及减速器。

背景技术

近年来，正在积极地进行与人协作进行作业的小型机器人的开发。这种机器人要求极为细致的动作。因此，组装于机器人的关节部分的小型且廉价的减速器的需求上升。关于以往的减速器，例如，在日本特开2011-002084号公报中有记载。

日本特开2011-002084号公报的减速器具有环状刚性齿轮9和环状挠性齿轮5。经由具有柔软性的轴承3，通过环状挠性齿轮旋转机构2使环状挠性齿轮5呈波形变形。由此，环状挠性齿轮5仅一部分与环状刚性齿轮9啮合。

如上所述，在日本特开2011-002084的结构中，环状挠性齿轮5与环状挠性齿轮旋转机构2之间配置有具有柔软性的轴承3。因此，在日本特开2011-002084的结构中，因昂贵的轴承3而制造成本增加，并且部件数量增加，从而减速器难以小型化。而且，变形的轴承也可能成为噪音的主要原因。

发明内容

本发明的目的在于提供抑制减速器的部件数量，容易使减速器小型化的结构。

本申请的例示的一个实施方式是一种减速器，其将输入转速的旋转运动转换为比输入转速低的输出转速的旋转运动，该减速器具备：输入旋转体，其以中心轴线为中心，以输入转速旋转；输出旋转体，其以中心轴线为中心，以输出转速旋转；以及壳体，其支承输入旋转体和输出旋转体，输入旋转体包含：输入轴；臂部，其从输入轴朝向径向外侧延伸；以及辊，其以支承于臂部的旋转轴为中心旋转，输出旋转体包含：可动冕状齿轮，其相对于中心轴线垂直或者倾斜地扩展并且具有挠性，并具有以中心轴线为中心呈圆环状排列的多个第一侧面齿；以及输出轴，其从可动冕状齿轮的中央沿中心轴线延伸，壳体包含固定冕状齿轮，该固定冕状齿轮相对于中心轴线垂直或者倾斜地扩展，具有以中心轴线为中心呈圆环状排列的多个第二侧面齿，可动冕状齿轮的第一侧面齿的齿数与固定冕状齿轮的第二侧面齿的齿数不同，可动冕状齿轮的周向的一部分与辊接触，通过从辊受到的按压，固定冕状齿轮与可动冕状齿轮局部啮合，伴随着输入旋转体的旋转，可动冕状齿轮与固定冕状齿轮的啮合位置以中心轴线为中心，以输入转速沿周向变化，通过第一侧面齿与第二侧面齿的齿数之差，可动冕状齿轮相对于冕状齿轮以输出转速旋转。

根据本申请的例示的一个实施方式，通过使辊与可动冕状齿轮接触，能够使可动冕状齿轮的周向的一部分沿轴向变形，而不需要另外夹设具有柔软性的轴承。因此，抑制了减速器的部件数量，容易使减速器小型化。

由以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是减速器的纵剖视图。

图2是减速器的纵剖视图。

图3是减速器的横剖视图。

图4是壳体的横剖视图。

图5是减速器的局部纵剖视图。

图6是变形例的减速器的纵剖视图。

具体实施方式