[发明专利]挖土机及挖土机的控制方法

说明书

本发明的实施例所涉及的挖土机具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，搭载于下部行走体(1)；主泵(14)，搭载于上部回转体(3)；可变容量型的行走用液压马达(20)，由主泵(14)所吐出的工作油驱动而使下部行走体(1)移动；及控制器(30)，将行走用液压马达(20)的马达容积控制为能够以多个阶段进行切换。当进行了改变下部行走体(1)的行进方向的操作时，控制器(30)将行走用液压马达(20)的马达容积切换为低旋转设定。

技术领域

本发明涉及一种具备可变容量型的行走用液压马达的挖土机及挖土机的控制方法。

背景技术

以往已知有具备可变容量型的行走用液压马达的挖土机(参考专利文献1。)。该行走用液压马达在每旋转1圈的排量容积(以下，称为“马达容积”。)比较大的1速模式及马达容积比较小的2速模式中的任一行走模式下动作。而且，当进行了原地转向(spin turn)操作时，挖土机将行走模式强制性地切换为1速模式。这是为了能够顺畅地进行原地转向。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-340259号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，当进行了一边使左右的履带向相同的方向旋转一边改变行进方向的操作时，上述挖土机不会将行走模式强制性地切换为1速模式。因此，担心根据行走负荷而在1速模式与2速模式之间频繁地切换行走模式。

鉴于上述问题，期望提供一种能够使可变容量型的行走用液压马达更稳定地动作的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施例所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，搭载于所述下部行走体；液压泵，搭载于所述上部回转体；可变容量型的行走用液压马达，由所述液压泵所吐出的工作油驱动而使所述下部行走体移动；及控制装置，将所述行走用液压马达的马达容积控制为能够以多个阶段进行切换，当进行了改变所述下部行走体的行进方向的操作时，所述控制装置将所述马达容积切换为低旋转设定。

发明效果

通过上述方法，能够提供一种使可变容量型的行走用液压马达更稳定地动作的挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施例所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示图1的挖土机的基本系统的结构例的图。

图3是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的结构例的概略图。

图4是表示与马达调节器有关的液压回路的结构例的图。

图5是行走模式切换处理的一例的流程图。

图6A是表示与马达调节器有关的液压回路的状态的图。

图6B是表示与马达调节器有关的液压回路的另一状态的图。

图6C是表示与马达调节器有关的液压回路的又一状态的图。

图7是表示进行右转弯操作时的马达容积、压差及行走负荷随时间的变化的图。

图8是行走模式切换处理的另一例的流程图。

具体实施方式