[发明专利]挖土机及挖土机的控制方法

权利要求书

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，搭载于所述下部行走体；

液压泵，搭载于所述上部回转体；

吐出压传感器，检测所述液压泵的吐出压；

可变容量型的行走用液压马达，由所述液压泵所吐出的工作油驱动而使所述下部行走体移动；及

控制装置，将所述行走用液压马达的马达容积控制为能够以多个阶段进行切换，

所述行走用液压马达包括左行走用液压马达和右行走用液压马达，

当从对左行走操作装置的操作进行检测的传感器输出的所述左行走操作装置的操作量与从对右行走操作装置的操作进行检测的传感器输出的所述右行走操作装置的操作量之差超过阈值时，所述控制装置将所述马达容积切换为低旋转设定。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

当表示用于操作所述左行走用液压马达的左行走操作装置的操作量的操作压与表示用于操作所述右行走用液压马达的右行走操作装置的操作量的操作压的压差超过阈值时，所述控制装置将所述马达容积切换为低旋转设定。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

当用于操作所述左行走用液压马达的左行走操作装置的操作量与用于操作所述右行走用液压马达的右行走操作装置的操作量之差超过第1阈值时，所述控制装置将所述马达容积切换为低旋转设定，在将所述马达容积切换为低旋转设定之后，当所述差低于比所述第1阈值小的第2阈值时，将所述马达容积恢复为原始状态。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

当在用于操作所述左行走用液压马达的左行走操作装置的操作量与用于操作所述右行走用液压马达的右行走操作装置的操作量的合计小于阈值的情况下进行了改变所述下部行走体的行进方向的操作时，所述控制装置将所述马达容积切换为低旋转设定。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置将所述马达容积控制为在低旋转设定与高旋转设定之间能够进行切换，当在所述马达容积为高旋转设定的情况下进行了改变所述下部行走体的行进方向的操作时，将所述马达容积切换为低旋转设定。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在将所述马达容积切换为低旋转设定之后结束了改变所述下部行走体的行进方向的操作时，所述控制装置将所述马达容积恢复为原始状态。

7.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，搭载于所述下部行走体；

液压泵，搭载于所述上部回转体；

吐出压传感器，检测所述液压泵的吐出压；

可变容量型的行走用液压马达，由所述液压泵所吐出的工作油驱动而使所述下部行走体移动；及

控制装置，将所述行走用液压马达的马达容积控制为能够以多个阶段进行切换，

所述行走用液压马达包括左行走用液压马达和右行走用液压马达，

当基于从对左行走操作装置的操作进行检测的传感器输出的所述左行走操作装置的操作量与从对右行走操作装置的操作进行检测的传感器输出的所述右行走操作装置的操作量，判定为所述下部行走体在平地上转弯时，所述控制装置将所述马达容积维持在低旋转设定。

8.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

若所述下部行走体的行走动作从转弯变为直行，则所述控制装置将所述马达容积切换为高旋转设定。

9.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

当行走操作装置小幅倾斜时，所述控制装置将所述马达容积切换为低旋转设定。

10.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

当左行走操作装置的操作量与右行走操作装置的操作量之差超过阈值时，所述控制装置判断为所述下部行走体正在转弯。