[发明专利]致动器和相机装置

权利要求书

1.一种致动器，包括：

第一模块，其包括第一磁体和第二磁体；

第二模块，其被配置为支撑所述第一模块，以使所述第一模块能够绕第一轴线和垂直于所述第一轴线的第二轴线中的每一者旋转；以及

安装单元，其包括第三磁体，并且被配置为支撑所述第二模块以使所述第二模块能够旋转，

所述第二模块相对于所述安装单元具有360度以上的可移动范围，

所述第二模块包括：

第一线圈，其被配置为通过在所述第一线圈自身与所述第一磁体之间产生磁力来电磁地驱动所述第一模块相对于所述第二模块绕所述第一轴线旋转；

第二线圈，其被配置为通过在所述第二线圈自身与所述第二磁体之间产生磁力来电磁地驱动所述第一模块相对于所述第二模块绕所述第二轴线旋转；以及

第三线圈，其被配置为通过在所述第三线圈自身与所述第三磁体之间产生磁力来电磁地驱动所述安装单元相对于所述第二模块旋转。

2.根据权利要求1所述的致动器，还包括检测单元，所述检测单元被配置为检测所述第一模块的取向，其中，

基于所述检测单元的检测结果，控制所述第一模块绕所述第一轴线和所述第二轴线中的每一者的旋转驱动。

3.根据权利要求1或2所述的致动器，还包括传感器单元，所述传感器单元被配置为检测所述第一模块或所述第二模块的加速度，其中，

基于通过所述传感器单元获得的结果来控制所述第一模块，以使所述第一模块相对于重力面向某一方向。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的致动器，还包括：

第一保持机构，其被配置为能够绕所述第一轴线和所述第二轴线中的每一者旋转，并且将所述第二模块装配到所述第一模块；以及

第二保持机构，其被配置为将所述安装单元装配到所述第二模块，使得所述安装单元能够相对于所述第二模块旋转，其中，

所述第二模块包括具有所述第一线圈的第一轭和具有所述第二线圈的第二轭，并且

所述第二模块被配置为通过由所述第一轭和所述第二轭产生的磁吸引力来吸取和保持所述第一模块。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的致动器，其中，

所述第二模块由所述安装单元支撑，以便能够绕与所述第一轴线和所述第二轴线都垂直的第三轴线旋转。

6.根据权利要求5所述的致动器，其中，

所述第三线圈由多个驱动线圈构成，

所述第三磁体由多个驱动磁体构成，

在所述第二模块中，所述多个驱动线圈沿着以所述第三轴线为中心的圆的圆周布置，并且

所述多个磁体被设置用于所述安装单元，以便沿着以所述第三轴线为中心的另一个圆的圆周布置并且围绕所述多个驱动线圈。

7.根据权利要求5所述的致动器，其中，

所述第三线圈由多个驱动线圈构成，

所述第三磁体由多个驱动磁体构成，

所述第一模块设置在所述第二模块的沿着所述第三轴线限定的两个端部中的一个端部处，

所述多个驱动线圈在所述第二模块的沿着所述第三轴线限定的所述两个端部中的另一端部处沿着以所述第三轴线为中心的圆的圆周布置，

所述安装单元包括所述多个驱动磁体，并且在所述第二模块的沿着所述第三轴线限定的所述两个端部中的另一端部处装配到所述第二模块，并且

所述多个驱动磁体被设置用于所述安装单元，并且沿着以所述第三轴线为中心的另一个圆的圆周布置，以便围绕所述多个驱动线圈。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的致动器，其中，

所述第一模块被电磁地驱动，以相对于所述第二模块围绕与所述第一轴线和所述第二轴线都垂直的第三轴线旋转。