[发明专利]用于自治系统的对象过滤和统一表示形式的系统和方法

说明书

一种控制自治系统的计算机实现方法，包括：一个或多个处理器访问包括区域信息的传感器数据；所述一个或多个处理器忽略所述传感器数据中对应于感兴趣区域以外的对象的部分数据；所述一个或多个处理器识别来自所述传感器数据的多个对象；所述一个或多个处理器为所述多个对象中的每一个对象分配优先级；所述一个或多个处理器基于所述对象的优先级选择所述多个对象的子集；所述一个或多个处理器生成所选对象的表示形式；所述一个或多个处理器将所述表示形式作为输入提供给机器学习系统；并且根据因所述输入产生的机器学习系统的输出，来控制所述自治系统。

相关申请案交叉申请

本发明要求2017年6月26日递交的发明名称为“用于自治系统的对象过滤和统一表示形式的系统和方法”的第15/633,470号美国申请案的在先申请优先权，该在先申请的内容以引入的方式并入本文中。

技术领域

本发明涉及自治系统中的决策，在某个特定实施例中，涉及一种用于自治系统的对象过滤和统一表示形式的系统和方法。

背景技术

自治系统使用程序化专家系统对遇到的情况做出反应。所述遇到的情况可以用可变的表示形式来表示。例如，视觉传感器检测到的对象列表的长度可以根据检测到的对象的数量而变化。

发明内容

现描述各种示例从而以简化的形式引入概念的选择，这些概念将在以下具体实施方式中进行进一步的描述。本发明内容的目的不在于识别权利要求书保护的主题的关键或必要特征，也不在于限制权利要求书保护的主题的范围。

根据本发明的一个方面，提供了一种控制自治系统的计算机实现方法，所述方法包括：一个或多个处理器访问包括区域信息的传感器数据；所述一个或多个处理器忽略所述传感器数据中对应于感兴趣区域以外的对象的部分数据；所述一个或多个处理器识别来自所述传感器数据的多个对象；所述一个或多个处理器为所述多个对象中的每一个对象分配优先级；所述一个或多个处理器基于所述对象的优先级选择所述多个对象的子集；所述一个或多个处理器生成所选对象的表示形式；所述一个或多个处理器将所述表示形式作为输入提供给机器学习系统；并且根据因所述输入产生的机器学习系统的输出，来控制所述自治系统。

可选地，在任一前述方面中，所述感兴趣区域由包括多个扇区的扇区图来界定，所述扇区图的每个扇区由角度范围和距自治系统的距离来界定。

可选地，在任一前述方面中，所述多个扇区中的至少两个扇区由距所述自治系统的不同距离来界定。

可选地，在任一前述方面中，所述感兴趣区域包括一个或多个通道的每个通道的分段。

可选地，在任一前述方面中，所述忽略由感兴趣区域以外的对象生成的传感器数据包括：从所述传感器数据中识别多个对象；针对所述多个对象中的每一个对象：基于所述对象生成的传感器数据来识别通道；将识别出的通道与所述对象进行关联；以及忽略由与预定通道相关联的对象生成的传感器数据。

可选地，在任一前述方面，所述方法还包括：基于所述传感器数据和一组标准，将所述感兴趣区域从第一感兴趣区域切换到第二感兴趣区域，所述第一感兴趣区域由包括多个扇区的扇区图来界定，所述扇区图的每个扇区由角度范围和距所述自治系统的距离来界定，所述第二感兴趣区域包括一个通道或多个通道中的每一个通道的分段。

可选地，在任一前述方面，所述方法还包括：基于所述传感器数据和一组标准，将所述感兴趣区域从第一感兴趣区域切换到第二感兴趣区域，所述第一感兴趣区域包括一个通道或多个通道中的每一个通道的分段，所述第二感兴趣区域由包括多个扇区的扇区图来界定，所述扇区图的每个扇区由角度范围和距所述自治系统的距离来界定。

可选地，在任一前述方面中，所述感兴趣区域的定义包括高度。

可选地，在任一前述方面中，所述选择多个对象的子集包括选择预定数量的多个对象。