[发明专利]用于自治系统的对象过滤和统一表示形式的系统和方法

权利要求书

1.一种控制自治系统的计算机实现方法，其特征在于，包括：

一个或多个处理器访问包括区域信息的传感器数据；

所述一个或多个处理器忽略所述传感器数据中对应于感兴趣区域以外的对象的部分数据；

所述一个或多个处理器识别来自所述传感器数据中对应于感兴趣区域以内的对象的部分数据的多个对象；

所述一个或多个处理器为所述多个对象中的每一个对象分配优先级；

所述一个或多个处理器基于所述对象的优先级，选择所述多个对象的子集；

所述一个或多个处理器生成所选对象的表示形式，所述生成所选对象的表示形式是与用于训练机器学习系统的表示形式相匹配的统一表示形式；所述统一表示形式是一个二维图像；

所述一个或多个处理器将所述表示形式作为输入提供给机器学习系统；

根据因所述输入产生的机器学习系统的输出，来控制所述自治系统；

选择多个对象的子集包括选择预定数量的多个对象；

所述选择多个对象的子集包括选择优先级高于预定阈值的多个对象的子集。

2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其特征在于，包括：

所述感兴趣区域由包括多个扇区的扇区图来界定，所述扇区图的每个扇区由角度范围和距自动驾驶车辆的距离来界定。

3.根据权利要求2所述的计算机实现方法，其特征在于，所述多个扇区中的至少两个扇区由距所述自治系统的不同距离来界定。

4.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其特征在于，包括：

所述感兴趣区域包括用于一个或多个通道中每一个通道的分段。

5.根据权利要求4所述的计算机实现方法，其特征在于，包括：

所述忽略所述传感器数据中对应于感兴趣区域以外的对象的部分数据包括：

从所述传感器数据识别多个对象；

针对所述多个对象中的每一个对象：

基于所述对象生成的传感器数据来识别通道；

将识别出的通道与所述对象进行关联；

忽略由与预定通道相关联的对象生成的传感器数据。

6.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其特征在于，还包括：

基于所述传感器数据和一组标准，在所述区域内将所述感兴趣区域从第一感兴趣区域切换到第二感兴趣区域，所述第一感兴趣区域由包括多个扇区的扇区图来界定，所述扇区图的每个扇区由角度范围和距所述自治系统的距离来界定，所述第二感兴趣区域包括一个通道或多个通道中的每一个通道的分段。

7.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其特征在于，还包括：

基于所述传感器数据和一组标准，将所述感兴趣区域从第一感兴趣区域切换到第二感兴趣区域，所述第一感兴趣区域包括一个通道或多个通道中的每一个通道的分段，所述第二感兴趣区域由包括多个扇区的扇区图来界定，所述扇区图的每个扇区由角度范围和距所述自治系统的距离来界定。

8.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其特征在于，包括：

所述感兴趣区域包括高度。

9.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其特征在于，包括：

生成二维图像包括将每个所选对象的多个属性编码到所述二维图像的多个信道中的每一个信道中。

10.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其特征在于，生成二维图像包括：

生成第一二维图像；

使用拓扑保留下采样从所述第一二维图像生成所述二维图像。

11.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其特征在于，包括：

所述表示形式是与用于训练所述机器学习系统的表示形式相匹配的统一表示形式；

所述统一表示形式为固定长度的向量。