[发明专利]电力线路检测方法、装置、无人机及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种电力线路检测方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机与控制端连接，所述方法包括：

获取电力线路相对于目标物的距离信息；

根据所述距离信息确定需要调整的电力线路位置，并将需要调整的所述电力线路位置发送至所述控制端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取电力线路相对于目标物的距离信息之前，所述方法还包括：

控制所述无人机沿所述电力线路飞行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述无人机沿所述电力线路飞行，包括：

控制所述无人机与所述电力线路保持预设距离进行飞行；或者，

控制所述无人机按照预设航线沿所述电力线路进行飞行；或者，

控制所述无人机沿所述电力线路的切线方向进行飞行。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取电力线路相对于目标物的距离信息，包括：

通过传感装置获取所述电力线路相对于所述目标物的距离信息，所述传感装置设置于所述无人机上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传感装置为雷达装置；通过传感装置获取所述电力线路相对于所述目标物的距离信息，包括：

通过所述雷达装置获取所述目标物的点云信息；

根据所述目标物的点云信息获取所述电力线路相对于所述目标物的距离信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述雷达装置包括微波雷达和/或激光雷达。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述雷达装置设置于所述无人机的顶部。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人机还包括惯性测量装置；在通过所述雷达装置获取所述目标物的点云信息之后，所述方法还包括；

通过所述惯性测量装置获取所述无人机的位姿信息；

根据所述点云信息和所述无人机的位姿信息获取校正后的点云信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离信息包括第一距离信息，所述第一距离信息包括所述电力线路与所述目标物之间的直线距离信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标物包括树障；获取电力线路相对于目标物的距离信息，包括：

通过传感装置获取树障顶部与底部电力线路之间的第一距离信息，所述底部电力线路为所述电力线路中位于底端的电力线路。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离信息包括第二距离信息，所述第二距离信息包括以下至少之一：交叉跨越信息、三跨信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标物包括以下至少之一：公路、铁路以及区别于所述电力线路的其他电力线路；获取电力线路相对于目标物的距离信息，包括：

通过传感装置获取所述电力线路相对于所述目标物的第二距离信息。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离信息包括第三距离信息，所述第三距离信息包括以下至少之一：弧垂信息、档距信息、导线长度信息。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述目标物可以包括以下至少之一：桥梁、隧道、杆塔以及其他用于支撑电力线路的建筑物；获取电力线路相对于目标物的距离信息，包括：

在所述电力线路穿越/跨越所述目标物时，通过传感装置获取所述电力线路的第三距离信息。