[发明专利]一种通信方法、装置、移动平台及控制终端

说明书

一种通信方法、装置、移动平台及控制终端，其中一种通信方法包括：接收移动平台的控制终端通过直接通信链路发送的第一控制业务数据，并接收控制终端通过间接通信链路发送的第二控制业务数据，其中，直接通信链路为移动平台与控制终端建立的直接通信链路，间接通信链路为移动平台通过中继设备与控制终端建立的间接通信链路，从第一控制业务数据和第二控制业务数据中选中其中一种作为目标控制业务数据，并根据目标控制业务数据控制移动平台，可以实现移动平台和控制终端在直接通信和间接通信之间无缝切换，以保证移动平台的实时可控。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种通信方法、装置、移动平台及控制终端。

背景技术

在移动平台(如无人机、无人驾驶汽车等)工作的过程中，如果与控制终端(如遥控器等)的距离超过通信距离或者信号被遮挡，则会出现移动平台和控制终端之间的信号中断，移动平台失控等情况，轻者会导致移动平台不能继续执行任务，重者会导致移动平台损毁，这就要求能够时刻保证移动平台的可控，以保证作业的顺利执行。

目前，为解决通信距离和信号遮挡问题，一方面可以借助于现有的移动通信网，例如第三代移动通信技术(the 3rd Generation mobile communication technology，3G)/第四代移动通信技术(the 4th Generation mobile communication technology，4G)网络，但由于3G/4G网络覆盖问题，尤其是空中覆盖不连续，导致使用场景受限。另一方面可以使用信号中继技术，在移动平台和控制终端能直接通信的时候，移动平台和控制终端直接通信；在移动平台被遮挡，或者通信质量不能满足要求的时候，移动平台和控制终端需要通过中继设备来完成间接通信，但由于中继设备的引入会加大图传和控制延迟，另外在直接通信和间接通信之间切换时移动平台和控制终端之间的通信会中断，并且中断的时间包括判决时间以及通信建立时间，这段时间短则几百毫秒，长则数秒，在这段时间内移动平台是不可控的。可见，上述方案都无法保证移动平台的实时可控。

发明内容

本发明实施例公开了一种通信方法、装置、移动平台及控制终端，用于实现移动平台和控制终端在直接通信和间接通信之间无缝切换，以保证移动平台的实时可控。

本发明实施例第一方面公开了一种通信方法，应用于移动平台，所述方法包括：

接收第一控制业务数据，其中，所述第一控制业务数据为所述移动平台的控制终端通过直接通信链路向所述移动平台发送的控制业务数据，其中，所述直接通信链路为所述移动平台与所述控制终端建立的直接通信链路；

接收第二控制业务数据，其中，所述第二控制业务数据为所述控制终端通过间接通信链路向所述移动平台发送的控制业务数据，其中，所述间接通信链路为所述移动平台通过中继设备与所述控制终端建立的间接通信链路；

从所述第一控制业务数据和所述第二控制业务数据中选中其中一种作为目标控制业务数据，并根据所述目标控制业务数据控制所述移动平台。

本发明实施例第二方面公开了一种通信方法，应用于移动平台的控制终端，所述方法包括：

接收第一状态业务数据，其中，所述第一状态业务数据为所述移动平台通过直接通信链路向所述控制终端发送的状态业务数据，其中，所述直接通信链路为所述移动平台与所述控制终端建立的直接通信链路；

接收第二状态业务数据，其中，所述第二状态业务数据为所述移动平台通过间接通信链路向所述控制终端发送的状态业务数据，其中，所述间接通信链路为所述移动平台通过中继设备与所述控制终端建立的间接通信链路；

从所述第一状态业务数据和所述第二状态业务数据中选中其中一种作为目标状态业务数据，并将所述目标状态业务数据发送给显示设备。

本发明实施例第三方面公开了一种通信方法，应用于移动平台和所述移动平台的控制终端，所述方法包括：