[发明专利]包括空间高效的分配站和自动化输出处理的用于处理物体的系统和方法

说明书

用于处理物体的空间高效的自动化处理系统(10)包括：输入传送系统(14,16)，用于从输入区域(12)以至少输入传送向量(14,16)移动物体，输入传送向量(14,16)包括输入传送水平方向分量(16)和输入传送竖直方向分量(14)；感知系统(20)，用于从输入传送系统接收物体，并用于提供关于物体的感知数据；主传输系统(26)，用于从感知系统接收物体，并用于提供物体沿至少主传输向量的传输，该主传输向量包括主传输水平分量和主传输竖直分量，该主传输竖直分量与输入传送水平方向分量相反；以及至少两个次级传输系统(36,36,38)，其中的每个次级传输系统从主传输系统接收物体，并且在各自都总体上平行于输入传送水平方向分量和主方向水平方向分量的互逆方向中的任一方向上移动物体。

优先权

本申请要求2017年4月18提交的美国临时专利申请序列号62/486,783 的优先权，该申请的公开内容通过引用而整体结合于此。

背景技术

本发明总体涉及自动化处理系统、机器人处理系统和其他处理系统，并且具体地涉及旨在用于需要例如对各种物体(例如，制品、包裹或包装)进行处理(例如，分拣和/或其他方式分配到若干输出目的地)的环境中的自动化系统和机器人系统。

许多物体分配系统接收无组织的流形式的物体，这些物体可以被提供为多个单独的物体或聚集成组(诸如，成袋)的物体，这些物体到达若干不同的传送工具中的任何一个，这些传送工具通常是传送器、卡车、托盘、盖洛德(Gaylord) 或箱。然后，如由与物体相关联的识别信息所确定，每个物体必须被分配到正确的目的地容器，该正确的目的地容器通常由印在物体上的标签确定。目的地容器可以采取诸如袋或箱之类的许多形式。

此类物体的处理传统上至少部分地由扫描物体的人类工作人员完成，这些人类工作人员例如用手持式条形码扫描仪扫描物体，然后将物体放置在所分派的位置处。例如，许多订单履行操作通过采用称为波次拾取的过程来实现高效率。在波次拾取中，从仓库架拾取订单并将订单放置在包含在下游被分拣的多个订单的位置处(例如，放置到箱中)。在处理阶段，识别多个单独的物体，并且将多物体订单合并到例如单个箱或架位置中，使得多物体订单可以被打包且然后被运送给客户。对这些物体的处理(例如，分拣)传统上由手工完成。人类分拣员从来料箱拾取物体，在该物体上找到条形码，利用手持式条形码扫描仪扫描条形码，根据所扫描的条形码确定用于制品的适当的箱或架位置，然后将物体放置在如此确定的箱或架位置，其中该订单的所有物体都已限定为属于该位置。还提出了用于订单履行的自动化系统。例如，参见美国专利申请公开第2014/0244026号，其公开了机器人臂与拱形结构一起的使用，该拱形结构可移动到机器人臂的范围内。

通过码扫描来识别物体的其他方式要么需要手动处理，要么需要控制或约束码位置，使得固定的或机器人持有的码扫描仪(例如，条形码扫描仪)可以可靠地检测到码。手动操作的条形码扫描仪通常是固定的或手持式系统。对于诸如在销售点系统处使用的那些固定系统之类的固定系统，操作员持有物体并将物体放置在扫描仪前，使得条形码面向扫描设备的传感器，并且连续地扫描的扫描仪对该扫描仪可以检测到的任何条形码进行解码。如果没有立即检测到物体，则持有物体的人通常需要改变的物体在固定扫描仪前方的位置或旋转，以便使条形码对于扫描仪更加可见。对于手持式系统，操作扫描仪的人寻找物体上的条形码，然后持有扫描仪，使得物体的条形码对于扫描仪可见，然后按下手持式扫描仪上的按钮以启动条形码的扫描。

此外，许多当前的分配中心分拣系统通常采取不灵活的操作序列，由此首先将无组织的输入物体的流分离到单个的被隔离物体的流，这些被隔离物体一次一个地被呈现给识别物体的扫描仪。一个或多个传送元件(例如，传送器、倾斜托盘或可手动移动的箱)将物体传送到期望的目的地或进一步的处理站，其可以是箱、滑槽、袋或传送器等。