[发明专利]云台调整方法、云台调整设备、移动平台及介质

说明书

一种云台调整方法、云台调整设备、移动平台及存储介质，该云台调整方法应用于移动平台，该移动平台配置有云台和摄像组件，该云台调整方法包括：获取参考图像帧序列，以及在拍摄所述参考图像帧序列时所述移动平台移动所形成的参考拍摄轨迹，所述参考图像帧序列包括至少两帧参考图像帧；在图像复拍的过程中，根据所述参考拍摄轨迹预估拍摄角度，并根据预估的拍摄角度调整所述云台；获取当前图像帧；根据所述当前图像帧和所述参考图像帧序列确定所述云台的调整控制量，并根据所述调整控制量调整所述云台。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种云台调整方法、云台调整设备、移动平台及存储介质。

背景技术

在影像制作的拍摄过程中，为了拍摄同一个场景，通常需要重复拍摄多次以获取最好的拍摄图像，重复拍摄同一个场景的过程可以简称为图像复拍。在每次图像复拍的过程中，云台会根据样片的拍摄轨迹所对应的角度参数进行角度变换，以使得云台上所固定的摄像机可以对该场景进行拍摄，所谓的云台是一种安装、固定摄像机的支撑设备。实践表明，在每次复拍的过程中，通常存在拍摄时间、拍摄轨迹以及场景中的各拍摄对象的位置等差异，若云台只根据样片的拍摄轨迹所对应的角度参数进行角度变换，则会导致摄像机的拍摄效果较差。因此，如何在拍摄过程中对云台进行调整成为了研究热点。

发明内容

本发明实施例提供了一种云台调整方法、云台调整设备、移动平台以及存储介质，可自动对云台进行有效的调整。

一方面，本发明实施例提供了一种云台调整方法，该云台调整方法应用于移动平台，该移动平台配置有云台和摄像组件，该云台调整方法包括：

获取参考图像帧序列，以及在拍摄所述参考图像帧序列时所述移动平台移动所形成的参考拍摄轨迹，所述参考图像帧序列包括至少两帧参考图像帧；

在图像复拍的过程中，根据所述参考拍摄轨迹预估拍摄角度，并根据预估的拍摄角度调整所述云台；

获取当前图像帧；

根据所述当前图像帧和所述参考图像帧序列确定所述云台的调整控制量，并根据所述调整控制量调整所述云台。

另一方面，本发明实施例提供了一种云台调整设备，该云台调整设备包括：存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储程序指令；所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如下步骤：

获取参考图像帧序列，以及在拍摄所述参考图像帧序列时所述移动平台移动所形成的参考拍摄轨迹，所述参考图像帧序列包括至少两帧参考图像帧；

在图像复拍的过程中，根据所述参考拍摄轨迹预估拍摄角度，并根据预估的拍摄角度调整所述云台；

获取当前图像帧；

根据所述当前图像帧和所述参考图像帧序列确定所述云台的调整控制量，并根据所述调整控制量调整所述云台。

再一方面，本发明实施例提供了一种移动平台，该移动平台包括：

摄像组件，用于拍摄图像；

云台，用于控制所述摄像组件的朝向；

机身；

动力系统、安装在所述机身上，用于为所述移动平台提供动力；

以及如上述的云台调整设备。

再一方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被执行时用于实现上述的云台调整方法。