[发明专利]云台调整方法、云台调整设备、移动平台及介质

权利要求书

1.一种云台调整方法，所述云台调整方法应用于移动平台，所述移动平台配置有云台和摄像组件，其特征在于，包括：

获取参考图像帧序列，以及在拍摄所述参考图像帧序列时所述移动平台移动所形成的参考拍摄轨迹，所述参考图像帧序列包括至少两帧参考图像帧；

在图像复拍的过程中，确定云台的所在位置，获取所述参考拍摄轨迹中所述云台的所在位置对应的云台的目标角度参数，根据所述目标角度参数预估拍摄角度，并根据预估的拍摄角度调整所述云台；

获取当前图像帧；

根据所述当前图像帧和所述参考图像帧序列进行图像配准，根据图像配准结果确定所述云台的调整控制量，并根据所述调整控制量调整所述云台。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前图像帧，包括：

获取所述摄像组件拍摄的图像集合，所述图像集合中包括至少一帧图像；

根据预设的图像采样规则从所述图像集合中采样得到当前图像帧，所述图像采样规则包括：采样得到的当前图像帧与上一次采样得到的图像帧之间的差异像素的数量在预设区间内。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取在拍摄所述当前图像帧时，所述移动平台移动所形成的当前拍摄轨迹；

判断所述参考拍摄轨迹与所述当前拍摄轨迹之间的差异是否满足预设条件；

若所述参考拍摄轨迹与所述当前拍摄轨迹之间的差异满足预设条件，则执行所述根据所述当前图像帧和所述参考图像帧序列进行图像配准，根据图像配准结果确定所述云台的调整控制量的步骤。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述参考拍摄轨迹与所述当前拍摄轨迹之间的差异不满足预设条件，则根据所述当前采样位置和历史参考位置计算所述云台的目标朝向；

根据所述目标朝向对所述云台进行朝向校正。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述参考拍摄轨迹与所述当前拍摄轨迹之间的差异是否满足预设条件，所述方法还包括：

将所述当前图像帧所对应的采样位置作为当前采样位置，将上一次采样得到的图像帧所对应的采样位置作为历史采样位置；

根据所述当前采样位置从所述参考拍摄轨迹中确定当前参考位置，以及根据所述历史采样位置从所述参考拍摄轨迹中确定历史参考位置；

根据所述当前采样位置和所述历史采样位置确定第一移动方向，以及根据所述当前参考位置和所述历史参考位置确定第二移动方向；

根据所述第一移动方向和所述第二移动方向判断所述参考拍摄轨迹与所述当前拍摄轨迹之间的差异是否满足预设条件。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动方向和所述第二移动方向判断所述参考拍摄轨迹与所述当前拍摄轨迹之间的差异是否满足预设条件，包括：

若所述第一移动方向和所述第二移动方向之间的差值小于预设阈值，则确定所述参考拍摄轨迹与所述当前拍摄轨迹之间的差异满足预设条件；

若所述第一移动方向和所述第二移动方向之间的差值大于或等于所述预设阈值，则确定所述参考拍摄轨迹与所述当前拍摄轨迹之间的差异不满足预设条件。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前图像帧和所述参考图像帧序列进行图像配准，包括：

确定所述当前拍摄轨迹的起始位置，并计算当前采样位置与所述起始位置之间的路径长度；

根据所述路径长度和所述参考拍摄轨迹从所述参考图像帧序列中确定关键图像帧集合，所述关键图像帧集合中包括至少两帧关键图像帧；

将所述当前图像帧和所述关键图像帧集合中的各关键图像帧进行图像配准。