[发明专利]提升负载的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于提升负载(20)的方法和装置，其中至少一个无人机(9)承载负载的至少一部分。根据本发明，为了提升负载，提出了将多个无人机(9，9b)或至少一个无人机和起重机(1)的吊钩(8)连接在一起，并提供用于该多个无人机或该至少一个无人机和起重机的吊钩的公共控制系统(5)，以便不必同时使用单独的控制装置以“多手”方式同时控制多个无人机或者同时控制起重机吊钩和无人机。

技术领域

本发明涉及一种用于提升负载的方法和装置，其中至少一个无人机承载负载的至少一部分。

背景技术

近来，已经设想通过无人机来提升负载，并且因此能够更加灵活地执行起重机通常所执行的提升任务，以便尽可能减少或完全防止起重机操作的限制和困难。

例如，在施工工地领域中，存在各种提升任务，必须特别地将起重机运送、组装、再次拆卸并再次运输。例如，这些可以是单独的升降机，以便将特定的结构部件或施工工具移动到要架设或转换的结构的特定区域。如果在施工工地不需要起重机，则必须为此特别组装起重机。即使在施工工地上使用起重机本身，也可能会产生需要另外的起重机的那种额外的提升，例如，用于架设固定的永久性施工起重机。

迄今为止，在施工工地领域以及起重机的其他应用领域(例如集装箱起重机或港口起重机)中，无人机主要用于辅助功能，特别是为了使照相机或其他成像监控装置飞行到位，为了监控起重机的操作或起重机执行的提升过程。特别地，由附接到无人机的照相机提供的图像可以显示在屏幕上，以便为起重机操作员在起重机吊钩上提供不同的视角。

但是，如果无人机参与提升负载，则无人机的控制会受到其他影响，这将变得更加困难或更加复杂。特别地，与无人机连接的负载在无人机上施加很大的力，该力不仅沿竖直方向静态拉动，而且还包括水平分量，并且例如由于阵风而变化。此外，摇摆运动以及由此产生的来自负载的动力会迅速将无人机带入不希望的位置或使其移动。

发明内容

由此出发，本发明的目的是提供一种用于通过无人机提升负载的改进的方法和改进的装置，该方法和装置克服了现有技术的缺点并以有利的方式发展了所述现有技术。特别是，即使在连接到无人机的负载的影响下，也应该实现对无人机的简单控制。

根据本发明，所述目的通过根据权利要求1的方法和根据权利要求12的装置来实现。本发明的优选实施例可以在从属权利要求中找到。

因此，为了提升负载，提出将多个无人机或至少一个无人机和起重机的吊钩轭在一起，并提供用于该多个无人机或该至少一个无人机和起重机的吊钩的公共控制系统，为了不必同时控制多个无人机，也不必像以前那样使用单独的控制装置以“多手操作”的方式控制除了起重机吊钩之外的无人机。负载分布在该多个无人机或该至少一个无人机和一个起重机吊钩上。根据本发明，除了承载至少一部分负载的该至少一个无人机之外，还提出了负载应当连接到另外的无人机和/或起重机的吊钩并且还部分地由另外的无人机或起重机的吊钩承载和/或导向，其中，这两个无人机通过用于控制飞行和/或起重机运动的公共控制器以相互协调的方式被一起控制，和/或该至少一个无人机与起重机通过用于控制飞行和/或起重机运动的公共控制器以相互协调的方式被一起控制。如果例如制动控制器以移动起重机吊钩，则还同时生成用于无人机的与之匹配的控制信号，以便也相应地使无人机飞行。以类似的方式，当致动控制器以使无人机飞行时，自动生成与其匹配的控制信号，以便以相应的方式移动另外的无人机或起重机吊钩。

如果用起重机(例如旋转塔式起重机、移动伸缩式起重机或港口起重机)提升负载，则一个或多个无人机可以与起重机吊钩同时连接到要提升的负载上，或可以直接连接到起重机吊钩，从而以不同的方式帮助提升负载。例如，可以减轻起重机的要提升的负载，例如，以便可以提升超过起重机本身的承载能力或负载能力的负载，从而使施工工地操作员可以避免为该提升任务架设更大的起重机。因此，无人机可以纯粹执行提升功能，并与起重机一起提升负载。