[发明专利]提升负载的方法和装置

权利要求书

1.一种提升负载(20)的方法，其中，至少一个无人机(9)承载所述负载(20)的至少一部分，其特征在于，所述负载(20)连接至另外的无人机(9b)和/或起重机(1)的吊钩(8)，并且还部分地由所述另外的无人机(9b)和/或所述起重机(1)承载和/或引导，其中，两个所述无人机(9a，9b)通过用于控制飞行和/或起重机运动的公共控制器(5)以相互协调的方式被一起控制，和/或所述至少一个无人机(9a)与所述起重机(1)通过用于控制飞行和/或起重机运动的公共控制器(5)以相互协调的方式被一起控制。

2.根据前一项权利要求所述的方法，其中，所述公共控制器(5)包括主控制器(5a)以及另外的控制器(5b)，所述主控制器(5a)具有用于输入期望的飞行和/或起重机运动的输入装置(19)，所述主控制器基于所输入的期望的飞行和/或起重机运动生成控制信号并传输控制信号至所述至少一个无人机(9a)和/或所述起重机(1)，所述另外的控制器(5b)生成并传输对所述至少一个和/或所述另外的无人机(9a，9b)的控制命令，所述控制命令的生成取决于由所述主控制器(5a)触发的飞行或起重机运动。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过改变转子速度和/或转子转矩来控制所述无人机(9a；9b)的升力和/或拉伸力和/或飞行轨迹，其中，所述无人机(9a；9b)包括用于致动至少一个转子(120-127)的静液压装置动力传动系统(130)，所述静液压装置动力传动系统(130)包括至少一个作为泵运行并且能够由驱动马达(132)致动的静液压装置(131)以及至少一个作为马达运行并能够连接到所述转子的另外的静液压装置(133，134)，通过调节所述静液压动力传动系统(130)的液压控制变量来控制所述转子速度和/或转子转矩，特别是通过调节静液压装置排量和/或静液压装置旋转角度和/或静液压回路中的压力和/或所述静液压回路中的质量流量。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，内燃机被用作所述驱动马达(132)并且以至少近似恒定的运行状态、特别是至少近似在满负荷范围内运行，其中，通过调节至少一个所述静液压装置(133，134；131)而以可变的方式控制所述转子上的速度变化和/或转矩变化。

5.根据前两项权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述无人机(9a；9b)被设计为多旋翼飞机并且包括多个转子，每个所述转子分别能够由一个静液压装置(133；134)致动，其中，所述静液压装置(133；134)以及因此连接至所述静液压装置(133；134)的转子的速度被分别单独调节，以控制所述无人机(9a；9b)的飞行轨迹和/或牵引方向。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述至少一个和/或所述另外的无人机(9a；9b)被控制为使得具有水平分量(F_H)的力(F)被施加到所述负载(20)上，其中，控制所述无人机(9)使得所述水平分量(F_H)抵消所述负载(20)的摇摆运动和/或抵消风力，和/或保持起重机吊索(7)尽可能竖直取向。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述无人机(9)被控制为使得所述负载(20)在被提升的同时绕竖直轴线旋转，而所述无人机(9)在提升所述负载(20)的同时沿着绕穿过所述负载(20)的竖直轴线的至少近似螺旋形的轨迹飞行。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，根据起重机和/或起重机吊钩的位置致动所述无人机(9)，使得所述无人机(9)自动跟随起重机和/或起重机吊钩运动并且即使在起重机运动的情况下也保持相对于所述起重机和/或起重机吊钩的所需位置。