[发明专利]绿地处理系统、用于检测待处理的地面的边界的至少一个部分的方法和用于运行自主移动绿地处理机器人的方法

权利要求书

1.一种绿地处理系统（10），其具有：

- 割灌机（20）；

- 感测定位设备（30），用于确定感测位置坐标（x1、y1），其中所述感测定位设备固定在所述割灌机上；和

- 位置记录设备（40），其中所述位置记录设备被构造为：在所述割灌机连同所述感测定位设备沿着待处理的地面（100）的边界（101）被引导期间，记录所述边界的感测位置坐标的序列。

2.根据权利要求1所述的绿地处理系统（10），

- 其中所述割灌机（20）具有用户携带装置（21），其中所述用户携带装置被构造用于由用户（200）来携带所述割灌机。

3.根据权利要求1或2所述的绿地处理系统（10），

- 其中所述割灌机（20）具有带切割工具（23）的感测头（22），其中所述感测定位设备（30）固定在所述切割工具的区域。

4.根据上述权利要求中任一项所述的绿地处理系统（10），

- 其中所述感测定位设备（30）包括卫星定位接收器（31），用于确定感测位置坐标（x1、y1）。

5.根据上述权利要求中任一项所述的绿地处理系统（10），

- 其中所述感测定位设备（30）包括本地定位系统设备（35），用于确定感测位置坐标（x1、y1）。

6.根据上述权利要求中任一项所述的绿地处理系统（10），

- 其中所述绿地处理系统具有计算和存储单元（50），其中所述计算和存储单元被构造为：基于所述待处理的地面（100）的边界（101）的感测位置坐标（x1、y1）的所记录的序列来确定和存储所述边界的边界坐标（x2、y2）的序列。

7.根据上述权利要求中任一项所述的绿地处理系统（10），其具有：

- 自主移动绿地处理机器人（60）；

- 机器人定位设备（70），用于确定机器人位置坐标（x3、y3），其中所述机器人定位设备固定在所述绿地处理机器人上；和

- 控制单元（80），其中所述控制单元被构造为：根据所确定的机器人位置坐标和所述边界（101）的感测位置坐标（x1、y1）的所记录的序列和/或所述边界的边界坐标（x2、y2）的所确定和存储的序列来控制所述绿地处理机器人在所述待处理的地面（100）上的移动，使得所述绿地处理机器人保持在所述待处理的地面上。

8.根据上述权利要求中任一项所述的绿地处理系统（10），其具有：

- 感测传输单元（25），其中所述感测传输单元被构造用于与所述感测定位设备（30）、所述位置记录设备（40）和/或所述计算和存储单元（50）协作并且用于对感测位置坐标（x1、y1）、感测位置坐标的序列和/或边界坐标（x2、y2）的序列的数据传输；和/或

- 机器人传输单元（65），其中所述机器人传输单元被构造用于与所述控制单元（80）协作并且用于对感测位置坐标（x1、y1）、感测位置坐标的序列和/或边界坐标（x2、y2）的序列的数据传输。

9.根据上述权利要求中任一项所述的绿地处理系统（10），

- 其中所述感测定位设备（30）便携式地来构造，而且尤其是形成机器人定位设备（70）；和/或

- 其中所述位置记录设备（40）便携式地来构造。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的绿地处理系统（10），

- 其中所述自主移动绿地处理机器人（60）构造为具有割草工具（63）的割草机器人。