[发明专利]一种对摄像机的参数处理方法、装置及图像处理设备

说明书

一种对摄像机的参数处理方法、装置及图像处理设备，所述摄像机挂在在飞行器上，所述摄像机用于拍摄所述飞行器下方环境的环境图像。其中，参数处理方法可包括：获取环境图像集合，所述环境图像集合中包括第一类图像和至少两张第二类图像，所述摄像机拍摄所述第一类图像和所述第二类图像时采用的感光元件方向不同；根据所述环境图像集合中的所述第一类图像和所述第二类图像上的目标相方点，计算得到所述摄像机的内参。采用本发明实施例可可以得到准确的摄像机内参，从而提高正射影像精度。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种对摄像机的参数处理方法、装置及图像处理设备。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，无人机最初被设计用于战争中，随着信息时代的发展，更多先进的信息处理与通信技术被应用在无人机中，使得无人机应用的领域不断增多。目前，无人机可以应用在航拍、微型自拍、新闻报道、电力巡检、影视拍摄等诸多领域。

其中，无人机应用在航拍领域中，可以基于摄影测量原理将大量单张无人机采集到的航空影像制作为具有可测量特征的正射影像。制作正射影像的主要原理是利用图像处理算法计算无人机拍摄的各个照片的拍摄位姿，然后利用图像融合算法把照片融合为一张正射影像。在利用图像处理算法计算各个照片的拍摄位姿时必不可少的计算参数包括摄像机内参。

因此，如何确定摄像机内参以便于更好地实现诸如正射影像的拍摄和制作等功能成为研究的热点。

发明内容

本发明实施例提供了一种对摄像机的参数处理方法、装置及图像处理设备，可以得到较为准确的摄像机内参。

第一方面，本发明实施例提供了一种对摄像机的参数处理方法，其特征在于，所述摄像机挂载在飞行器上，所述摄像机用于拍摄所述飞行器下方环境的环境图像，所述方法包括：

获取环境图像集合，所述环境图像集合中包括第一类图像和至少两张第二类图像，其中，所述摄像机拍摄所述第一类图像和所述第二类图像时采用的感光元件方向不同；

根据所述环境图像集合中的所述第一类图像和第二类图像上的目标相方点，计算得到所述摄像机的内参；

其中，计算得到的内参包括所述摄像机的像主点图像位置。

第二方面，本发明实施例提供了另一种对摄像机的参数处理方法，所述摄像机挂载在飞行器上，所述摄像机用于拍摄所述飞行器下方环境的环境图像，所述方法包括：

获取环境图像集合，所述环境图像集合中包括第一类图像和至少两张第二类图像，其中，所述摄像机拍摄所述第一类图像和所述第二类图像时在竖直方向上的拍摄角度为参考角度，且所述参考角度大于零度；或者，所述摄像机拍摄所述第一类图像和所述第二类图像时在竖直方向上的拍摄角度不相同；

根据所述环境图像集合中的所述第一类图像和所述第二类图像上的目标相方点，计算得到所述摄像机的内参；

其中，计算得到的内参包括所述摄像机的焦距。

第三方面，本发明实施例提供了一种对摄像机的参数处理装置，包括：

获取单元，用于获取环境图像集合，所述环境图像集合中包括第一类图像和至少两张第二类图像，其中，所述摄像机拍摄所述第一类图像和所述第二类图像时采用的感光元件方向不同；

处理单元，用于根据所述环境图像集合中的所述第一类图像和第二类图像上的目标相方点，计算得到所述摄像机的内参；

其中，计算得到的内参包括所述摄像机的像主点图像位置。

第四方面，本发明实施例提供了另一种对摄像机的参数处理装置，包括：