[发明专利]一种对摄像机的参数处理方法、装置及图像处理设备

权利要求书

1.一种对摄像机的参数处理方法，其特征在于，所述摄像机挂载在飞行器上，所述摄像机用于拍摄所述飞行器下方环境的环境图像，所述方法包括：

获取环境图像集合，所述环境图像集合中包括第一类图像和至少两张第二类图像，其中，所述摄像机拍摄所述第一类图像和所述第二类图像时采用的感光元件的上方在水平方向上的角度不相同，所述环境图像集合是所述飞行器按照预设的飞行航线飞行时所述摄像机拍摄得到的；

根据所述环境图像集合中的所述第一类图像和所述第二类图像上的目标相方点，计算得到所述摄像机的内参，其中，计算得到的内参包括所述摄像机的像主点图像位置；

根据计算得到的所述摄像机的内参和拍摄到的环境图像，生成数字地表模型。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机是通过云台挂载在所述飞行器上的，所述方法还包括：

在所述飞行器飞行的过程中，控制所述云台转动，使得在云台转动前后所述摄像机采用不同的感光元件方向拍摄环境图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行器是按照预设的飞行航线飞行，所述控制所述云台转动包括：

在所述预设的飞行航线的目标航点上控制所述云台转动。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标航点包括所述预设的飞行航线上指定的航点；或者，所述目标航点包括按照预设的确认规则从所述预设的飞行航线上确定的航点。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行器是按照预设的飞行航线飞行，所述控制所述云台转动包括：按照预设的时间间隔在所述预设的飞行航线上控制所述云台转动。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机包括广角镜头。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采用空中三角测量算法计算得到所述摄像机的内参。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类图像和所述第二类图像所对应的所述飞行器的机头方向不相同。

9.一种对摄像机的参数处理方法，其特征在于，所述摄像机挂载在飞行器上，所述摄像机用于拍摄所述飞行器下方环境的环境图像，所述方法包括：

获取环境图像集合，所述环境图像集合中包括第一类图像和至少两张第二类图像，其中，所述摄像机拍摄所述第一类图像和所述第二类图像时在竖直方向上的拍摄角度为参考角度、且所述参考角度大于零度、且所述摄像机拍摄所述第一类图像和所述第二类图像时采用的感光元件的上方在水平方向上的角度不相同；或者，所述摄像机拍摄所述第一类图像和所述第二类图像时在竖直方向上的拍摄角度不相同、且所述摄像机拍摄所述第一类图像和所述第二类图像时采用的感光元件的上方在水平方向上的角度不相同，所述环境图像集合是所述飞行器按照预设的飞行航线飞行时所述摄像机拍摄得到的；

根据所述环境图像集合中的所述第一类图像和所述第二类图像上的目标相方点，计算得到所述摄像机的内参；其中，计算得到的内参包括所述摄像机的焦距和像主点图像位置；

根据计算得到的所述摄像机的内参和拍摄到的环境图像，生成数字地表模型。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述摄像机拍摄所述第一类图像和所述第二类图像时在竖直方向上的拍摄角度不相同，所述摄像机是通过云台挂载在所述飞行器上的，所述方法还包括：

在所述飞行器飞行的过程中，控制所述云台转动，使得在云台转动前后所述摄像机在竖直方向上的拍摄角度不相同。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述飞行器是按照预设的飞行航线飞行，所述控制云台转动包括：

在所述预设的飞行航线上的目标航点上控制所述云台转动。