[发明专利]轨迹切换的方法和装置

说明书

一种轨迹切换的方法和装置，该方法包括：(S110)无人机沿第一轨迹运行，该第一轨迹为圆弧轨迹，该第一轨迹所在圆的圆心为第一圆心，半径为第一半径，该第一圆心位于第一位置；(S120)该无人机确定第二位置，该第二位置是相对该第一位置更新后的兴趣点的位置；(S130)该无人机根据该第二位置确定第二轨迹，该第二轨迹也为圆弧轨迹，该第一轨迹与该第二轨迹相切，该第二轨迹所在圆的圆心为第二圆心，半径为第二半径，该第二圆心位于第二位置；(S140)该无人机由该第一轨迹切换至沿第二轨迹运行。该轨迹切换的方法通过更新兴趣点的位置，在两段圆弧轨迹间进行切换，两段圆弧轨迹相切，使得无人机在自主性飞行时的各段轨迹平滑连接，能够提升无人机的自主性操作，提高用户体验。

版权申明

本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。

技术领域

本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机轨迹切换的方法和装置。

背景技术

兴趣点(point of interest，POI)是丰富导航地图的重要资讯。在地理信息系统中，POI可以是一栋房子、一个商铺、一个邮筒或一个公交站等。随着科技的发展，无人机被应用在越来越多的场景中，使无人机自主进行飞行操作是无人机领域发展的一个重要目标。在无人机领域，POI环绕是用户最感兴趣的飞行模式之一。现有的技术中，无人机通常是在获得地图上某个POI的准确坐标后，首先以最高效率例如直线飞行至POI附近，然后以一定的半径进行POI环绕。然而，这种POI环绕方式要求知道POI的准确坐标，飞行轨迹固化，无人机自主性操作差。此外，在POI环绕中，现有的无人机飞行时的各段轨迹联接和切换不平滑，用户体验较差。

发明内容

本申请提供了一种轨迹切换的方法和装置，使得无人机在自主性飞行时的各段轨迹平滑联接，能够提升无人机的自主性操作，提高用户体验。

第一方面，提供了一种轨迹切换的方法，包括：无人机沿第一轨迹运行，所述第一轨迹为圆弧轨迹，所述第一轨迹所在圆的圆心为第一圆心，半径为第一半径，所述第一圆心位于第一位置；所述无人机确定第二位置，所述第二位置是相对所述第一位置更新后的兴趣点的位置；所述无人机根据所述第二位置确定第二轨迹，所述第二轨迹也为圆弧轨迹，所述第一轨迹与所述第二轨迹相切，所述第二轨迹所在圆的圆心为第二圆心，半径为第二半径，所述第二圆心位于第二位置；所述无人机由所述第一轨迹切换至沿第二轨迹运行。

第二方面，提供了一种轨迹切换的装置，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，以实施以下操作：使无人机沿第一轨迹运行，所述第一轨迹为圆弧轨迹，所述第一轨迹所在圆的圆心为第一圆心，半径为第一半径，所述第一圆心位于第一位置；确定第二位置，所述第二位置是相对所述第一位置更新后的兴趣点的位置；根据所述第二位置确定第二轨迹，所述第二轨迹也为圆弧轨迹，所述第一轨迹与所述第二轨迹相切，所述第二轨迹所在圆的圆心为第二圆心，半径为第二半径，所述第二圆心位于第二位置；使所述无人机由所述第一轨迹切换至沿第二轨迹运行。

第三方面，提供了一种无人机，包括第二方面的轨迹切换的装置。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面的方法。

第五方面，提供了一种计算机程序，该计算机程序使得计算机执行第一方面的方法。

第一方面至第五方面，通过更新兴趣点的位置，在两段圆弧轨迹间进行切换，两段圆弧轨迹相切，使得无人机在自主性飞行时的各段轨迹平滑联接，能够提升无人机的自主性操作，提高用户体验。