[发明专利]轨迹切换的方法和装置

权利要求书

1.一种轨迹切换的方法，其特征在于，包括：

无人机沿第一轨迹运行，所述第一轨迹为圆弧轨迹，所述第一轨迹所在圆的圆心为第一圆心，半径为第一半径，所述第一圆心位于第一位置；

所述无人机确定第二位置，所述第二位置是相对所述第一位置更新后的兴趣点的位置；

所述无人机根据所述第二位置确定第二轨迹，所述第二轨迹也为圆弧轨迹，所述第一轨迹与所述第二轨迹相切，所述第二轨迹所在圆的圆心为第二圆心，半径为第二半径，所述第二圆心位于第二位置；

所述无人机由所述第一轨迹切换至沿第二轨迹运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置和/或所述第二位置为通过所述无人机上设置的双目相机或单目相机根据视觉测量算法计算得到的。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一轨迹和/或所述第二轨迹是由贝塞尔曲线拟合生成的。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述贝塞尔曲线为三阶贝塞尔曲线。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一轨迹所在圆和/或所述第二轨迹所在圆的M分之一是由所述三阶贝塞尔曲线拟合生成的，所述第一轨迹所在圆和/或所述第二轨迹所在圆的M分之一上包括四个控制点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，M＝4，所述第一圆心标记为O₁，所述四个控制点包括第一控制点A₁、第二控制点B₁、第三控制点C₁和第四控制点D₁，

所述第一控制点A₁为所述无人机当前所处的位置，所述第一控制点A₁和所述第四控制点D₁为所述第一轨迹所在圆的四分之一的两个端点，

所述第二控制点B₁在经所述第一控制点A₁的所述第一轨迹所在圆的切线上，并且所述第二控制点B₁和所述第四控制点D₁位于O₁A₁的同一侧，所述第二控制点B₁和所述第一控制点A₁之间的距离为h，

所述第三控制点C₁在经所述第四控制点D₁的所述第一轨迹所在圆的切线上，并且所述第三控制点C₁和所述第一控制点A₁位于O₁D₁的同一侧，所述第三控制点C₁和所述第四控制点D₁之间的距离为h，

其中