[发明专利]一种可移动平台的控制方法及装置

权利要求书

1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收用于进入兴趣点环绕模式的指令；

进入所述兴趣点环绕模式，其中，所述兴趣点环绕模式依次包括目标确定阶段、预估目标阶段和环绕阶段；

其中，所述目标确定阶段用于确定环绕目标；

所述预估目标阶段用于所述可移动平台对所述环绕目标的位置进行检测；

所述环绕阶段用于所述可移动平台根据所述环绕目标的位置对所述环绕目标进行环绕。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进入所述兴趣点环绕模式之前，所述方法还包括：

确定第一参数是否满足第一预设条件，所述第一参数包括可移动平台的GPS信息、可移动平台的运行参数以及可移动平台与控制终端的连接状态中的至少一种；

所述进入所述兴趣点环绕模式，包括：

若所述第一参数满足所述第一预设条件，则进入所述兴趣点环绕模式。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述兴趣点环绕模式下，确定第一参数是否满足第一预设条件，所述第一参数包括所述可移动平台的GPS信息、所述可移动平台的运行参数以及所述可移动平台与控制终端的连接状态中的至少一种；

若所述第一参数不满足所述第一预设条件，则退出所述兴趣点环绕模式。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的GPS信息包括所述可移动平台的GPS信号等级、导航坐标系和所述可移动平台的GPS位置中的至少一种。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一参数包括所述可移动平台的GPS信号等级时，所述第一预设条件包括所述可移动平台的GPS信号等级大于或等于预设等级；所述第一参数包括导航坐标系时，所述第一预设条件包括导航坐标系有效；所述第一参数包括所述可移动平台的GPS位置时，所述第一预设条件包括所述可移动平台的GPS位置无异常和/或所述可移动平台的GPS位置未达到限制区域。

6.根据权利要求2～5任意一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的运行参数包括所述可移动平台的运行距离和/或所述可移动平台的运行高度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一参数包括所述可移动平台的运行距离时，所述第一预设条件包括所述可移动平台的运行距离小于或等于限制距离；所述第一参数包括可移动平台的运行高度时，所述第一预设条件包括所述可移动平台的运行高度大于或等于预设高度。

8.根据权利要求2～7任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一参数包括所述可移动平台与控制终端的连接状态时，所述第一预设条件包括所述可移动平台与控制终端的连接状态为连通状态。

9.根据权利要求1～8任意一项所述的方法，其特征在于，在所述兴趣点环绕模式下，所述可移动平台的运行高度大于或等于第一阈值，且小于或等于第二阈值。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述兴趣点环绕模式下，当所述可移动平台的运行高度达到所述第一阈值或所述第二阈值时，推送告警信息。

11.根据权利要求1～10任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标确定阶段包括空闲阶段，所述空闲阶段用于等待接收对环绕目标的框选信息，以及用于接收所述框选信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标确定阶段还包括观测阶段，所述观测阶段处于所述空闲阶段之后，所述观测阶段用于对所述框选信息对应的框选区域进行修正。