[发明专利]运动估计方法及摄影器材

说明书

提供一种运动估计方法及可移动设备。该方法包括检测可移动设备当前所处场景是否为昏暗场景或无纹理场景；当场景为昏暗场景或无纹理场景时，利用可移动设备上的测距模块获取场景的第一深度图；根据第一深度图，确定可移动设备在当前时刻与地面之间的竖直距离；根据可移动设备在前一时刻与地面之间的竖直距离，以及可移动设备在当前时刻与地面之间的竖直距离，确定可移动设备从前一时刻到当前时刻沿竖直方向的运动速度。测距模块的使用与环境的亮度、纹理无关，因此，可以提高可移动设备在昏暗或无纹理场景中的运动估计的准确性。

版权申明

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技术领域

本申请涉及自动化领域，并且更为具体地，涉及一种运动估计方法及可移动设备。

背景技术

随着计算机视觉技术的发展，计算机视觉系统的应用愈发广泛。

计算机视觉系统(下文简称视觉系统)可用于计算可移动设备从前一时刻到当前时刻的位姿变化，从而对可移动设备进行运动估计(或称对可移动设备进行跟踪)。

但是，基于视觉系统的运动估计方式依赖于拍摄到的图像的纹理信息，如果可移动设备当前所处的场景昏暗或无纹理，则视觉系统难以对可移动设备进行准确的运动估计。

发明内容

本申请提供一种运动估计方法及可移动设备，能够提高昏暗或无纹理场景下可移动设备的运动估计的准确性。

第一方面，提供一种可移动设备的运动估计方法，包括：检测所述可移动设备当前所处场景是否为昏暗场景或无纹理场景；当所述场景为昏暗场景或无纹理场景时，利用所述可移动设备上的测距模块获取所述场景的第一深度图；根据所述第一深度图，确定所述可移动设备在当前时刻与地面之间的竖直距离；根据所述可移动设备在前一时刻与地面之间的竖直距离，以及所述可移动设备在当前时刻与地面之间的竖直距离，确定所述可移动设备从前一时刻到当前时刻沿竖直方向的运动速度。

第二方面，提供一种可移动设备，所述可移动设备包括测距模块，存储器和处理器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令，以执行以下操作：检测所述可移动设备当前所处场景是否为昏暗场景或无纹理场景；当所述场景为昏暗场景或无纹理场景时，利用所述测距模块获取所述场景的第一深度图；根据所述第一深度图，确定所述可移动设备在当前时刻与地面之间的竖直距离；根据所述可移动设备在前一时刻与地面之间的竖直距离，以及所述可移动设备在当前时刻与地面之间的竖直距离，确定所述可移动设备从前一时刻到当前时刻沿竖直方向的运动速度。

第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有用于执行如第一方面所述的方法的指令。

第四方面，提供一种计算机程序产品，包括用于执行第一方面所述的方法的指令。

当可移动设备处于昏暗或无纹理场景时，利用测距模块对可移动设备在竖直方向的运动进行运动估计，测距模块的使用与环境的亮度、纹理等因素无关，因此，可以提高可移动设备在昏暗或无纹理场景中的运动估计的准确性。

附图说明

图1是本申请实施例提供的可移动设备的运动估计方法的示意性流程图。

图2是本申请实施例提供的昏暗场景检测方式的示意性流程图。

图3是本申请实施例提供的无纹理场景检测方式的示意性流程图。

图4是图1中的步骤S130的一种可能的实现方式的示意性流程图。

图5是图4中的步骤S430的一种可能的实现方式的示意性流程图。

图6是图5中的步骤S520的一种可能的实现方式的示意性流程图。