[发明专利]运动估计方法及摄影器材

权利要求书

1.一种摄影器材的运动估计方法，其特征在于，包括：

检测所述摄影器材当前所处场景是否为昏暗场景或无纹理场景；

当所述场景为昏暗场景或无纹理场景时，利用所述摄影器材上的测距模块获取所述场景的第一深度图；

根据所述第一深度图，确定所述摄影器材在当前时刻与地面之间的竖直距离；

根据所述摄影器材在前一时刻与地面之间的竖直距离，以及所述摄影器材在当前时刻与地面之间的竖直距离，确定所述摄影器材从前一时刻到当前时刻沿竖直方向的运动速度；

控制所述摄影器材以相同的运动速度沿反方向运动，从而抵消摄影器材在竖直方向的运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用所述摄影器材上的惯性测量单元获取所述摄影器材的设备坐标系和世界坐标系之间的旋转关系信息；

所述根据所述第一深度图，确定所述摄影器材在当前时刻与地面之间的竖直距离，包括：

根据所述旋转关系信息，将所述第一深度图中的三维点云从所述设备坐标系转换至世界坐标系，得到第二深度图；

根据所述第二深度图，确定所述摄影器材在当前时刻与地面之间的竖直距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二深度图，确定所述摄影器材在当前时刻与地面之间的竖直距离，包括：

对所述第二深度图中的三维点云进行平面拟合，得到目标平面；

根据所述目标平面，确定所述摄影器材在当前时刻与地面之间的竖直距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标平面，确定所述摄影器材在当前时刻与地面之间的竖直距离，包括：

当所述平面拟合的代价小于预设阈值时，将所述摄影器材与所述目标平面之间的竖直距离确定为所述摄影器材在当前时刻与地面之间的竖直距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标平面，确定所述摄影器材在当前时刻与地面之间的竖直距离，还包括：

当所述平面拟合的代价大于或等于预设阈值时，将所述第一深度图中的三维点云与前一时刻获取的深度图中的三维点云进行配准，以确定所述摄影器材从前一时刻至当前时刻在竖直方向上的位移；

根据所述摄影器材在前一时刻与地面之间的竖直距离，以及所述摄影器材从前一时刻至当前时刻在竖直方向上的位移，确定所述摄影器材在当前时刻与地面之间的竖直距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第一深度图中的三维点云与前一时刻获取的深度图中的三维点云进行配准，包括：

利用迭代最近点算法将所述第一深度图中的三维点云与前一时刻获取的深度图中的三维点云进行配准。

7.根据权利要求3-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第二深度图中的三维点云进行平面拟合，包括：

利用列文伯格-马夸尔特算法对所述第二深度图中的三维点云进行平面拟合。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述场景为明亮且有纹理的场景时，利用所述摄影器材上的相机和惯性测量单元对所述摄影器材在竖直方向上的运动进行运动估计。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测所述摄影器材当前所处场景是否为昏暗场景或无纹理场景，包括：

利用所述摄影器材的相机获取所述场景的画面；

根据所述画面的亮度和/或纹理，检测所述场景是否为昏暗场景或无纹理场景。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述画面的亮度和/或纹理，检测所述场景是否为昏暗场景或无纹理场景，包括：

检测所述画面的亮度；

当所述画面的亮度大于预设的第一阈值时，确定所述场景为明亮场景；

当所述画面的亮度小于所述第一阈值时，确定所述场景为昏暗场景。