[发明专利]表面处理装置

说明书

目的是提供一种通用性较高的大型物体用的表面处理系统。使对物体（W）的表面进行处理的处理机（8）保持在作业机器人（3、4）的作业臂（3a、4a）的前端部，一边借助作业机器人（3、4）的动作使处理机（8）相对于物体（W）的表面移动，一边用处理机（8）对物体（W）的表面进行处理，在该大型物体用的表面处理系统中，设置在自行台车（5、6）搭载有作业机器人（3、4）的无轨道式的作业机（1、2），在作业机（1、2），装备使作业机器人（3、4）相对于自行台车（5、6）至少在高度方向上移动的机器人移动装置，并且装备能够进行对于自行台车（5、6）的行进用电力的供给的电池。

技术领域

本发明涉及对飞机等大型物体的表面施以清洗处理、涂膜剥下处理或研磨处理、涂装处理等各种表面处理的大型物体用的表面处理系统。

更详细地讲，本发明涉及以下的大型物体用的表面处理系统：使对物体的表面进行处理的处理机保持在作业机器人的作业臂的前端，一边借助作业机器人的动作使处理机相对于物体的表面移动，一边用处理机对物体的表面进行处理。

背景技术

以往，在下述的专利文献1所示的飞机用的表面处理系统（参照图18）中，处理作业用的作业机31具备沿着安设于地板32的引导线33行进的自行台车34。

此外，该作业机31具备立设于自行台车34的旋转柱35、以及以水平姿势沿着旋转柱35升降的多关节型的机器人臂36，对飞机W的机体外表面进行处理的处理机37被装备于该机器人臂36的前端部。

在建筑物内的顶棚部，与所收容的飞机W对应而延伸设置有轨道38，能够进行沿着该轨道38的从动移动的移动器39和旋转柱35的上端部被用实用悬臂（utility boom）40连结。

该实用悬臂40是从建筑物顶棚部向作业机31给送清洗用的高压水、电源、控制数据线路、空气线路、减压线路等的部件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表平10－503144号公报。

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1所示的表面处理系统中，由于由延伸设置于地板的引导线33、延伸设置于顶棚部的轨道38规定了作业机31的移动路径，所以对于处理对象的飞机W的大小的不同、形状的不同难以灵活地对应。

因此，因仅能够处理受限的机种的飞机W，有系统的通用性较低的问题；此外，即使处理对象的飞机W接近于可处理的机种而能够进行大体上的处理，也难以使作业机31移动到对于处理对象的飞机W的各部的最适当的部位，还是有导致作业性的下降、处理品质的下降的问题。

此外，有为了将延伸设置距离较大的引导线33、轨道38安设到地板、顶棚部而设备成本升高、还与通用性较低相互结合而也在成本上变得不利的问题。

鉴于该实际情况，本发明的主要的课题在于通过对于处理作业用的作业机的合理的改良来解决上述问题。

用来解决课题的手段

本发明的第1特征结构涉及大型物体用的表面处理系统，其特征在于，使对物体的表面进行处理的处理机保持在作业机器人的作业臂的前端部，一边借助前述作业机器人的动作使前述处理机相对于前述物体的表面移动，一边由前述处理机对前述物体的表面进行处理，其中，设置有在自行台车搭载有前述作业机器人的无轨道式的作业机，在前述作业机，装备有使前述作业机器人相对于前述自行台车至少在高度方向上移动的机器人移动装置，并且装备有能够进行对于前述自行台车的行进用电力的供给的电池。