[发明专利]可操纵外科手术机器人系统

说明书

本文提供了一种用于在患者体内对包括护套和导丝的导管进行定位的可操纵外科手术机器人系统，包括：护套驱动器，其被配置为使具有中空内部的护套沿着在其中延伸的护套前进和缩回路径前进和缩回；导丝驱动器，其被配置为使导丝沿着在其中延伸的导丝前进和缩回路径前进和缩回，其中，护套前进和缩回路径和导丝前进和缩回路径中的每一个在相应护套驱动器和辊驱动器中的成对辊之间延伸，并且所述路径彼此平行。

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年12月29日提交的题为“STEERABLE SURGICAL ROBOTIC SYSTEM”的美国临时申请序列号62/612,233的权益，其整体通过引用并入本文。

技术领域

本说明书涉及机器人医疗程序的领域，其中，通过导管将导丝引入到体内。更具体地，本说明书涉及用于在机器人外科手术中控制导丝和导管的移动的可操纵外科手术机器人系统的领域。

背景技术

引入导管已知用于将诸如支架、球囊或其它装置的元件传送至体腔内的期望位置。在这些应用中，导丝被引入到体腔内，并使用其端部的不透射线标记被操纵到体腔内的期望位置，该标记由外科医生在放射学上可视化。这种操纵可包括使导丝的远侧尖端的取向相对于其余部分移动，以操纵尖端进入腔的曲折部分中或分支腔中等。一旦远侧尖端在体内适当地定位，其上或其中可包括诸如支架或球囊的可展开元件的护套在丝上前进，以将其远端定位在患者体内的期望位置。

已出现了以机器人方式引入这种导管的需求，即，其中，诸如外科医生的操作者在显示屏上观察导丝的尖端和患者的相邻解剖结构的同时控制操纵杆或连接到控制器的其它控制元件。用于使导丝和导丝在患者体内独立地前进的机器人控制器是已知的。例如，在一个这样的控制器中，可通过一对辊来使护套前进或缩回，导丝可在护套内移动，并且导丝可从偏离护套的纵向轴线的位置插入到其中。结果，无法容易地控制护套和导丝的相对运动，包括使导丝绕其自己的轴线旋转以使其尖端按期望的方向来取向的理想能力，以便在体内(例如，体腔内)进一步前进

发明内容

本文中提供了一种用于在患者体内对包括护套和导丝的导管进行定位的可操纵外科手术机器人系统，包括：护套驱动器，其被配置为使具有中空内部的护套沿着在其中延伸的护套前进和缩回路径前进和缩回；以及导丝驱动器，其被配置为使导丝沿着在其中延伸的导丝前进和缩回路径前进和缩回，其中，护套前进和缩回路径和导丝前进和缩回路径中的每一个在相应护套和辊驱动器中在成对的辊之间延伸，并且这些路径彼此平行。

附图说明

图1是固定具有可操纵导丝的可操纵外科手术机器人系统的机器人控制器组件的服务车的等轴视图，导丝可被插入到护套中，然后通过其被馈送、前进并操纵至人或动物患者的体内的适当位置。

图2A是图1所示的机器人控制器组件的等轴视图。

图2B是图2A的护套和导丝的远端部分的等轴视图。

图3A是图2A所示的机器人控制器组件的平面图。

图3B是图3A的护套和导丝的远端部分的平面图。

图4A是图2A所示的机器人控制器组件的等轴后视图。

图4B是图4A的护套和导丝的远端部分的透视图。

图5A是图4A所示的机器人控制器组件的等轴后视图，其中，机器人控制器已被致动以使导丝相对于护套旋转。

图5B是图5A的护套和导丝的远端部分的透视图。

图6A是图2A的机器人控制器组件的等轴视图，其中，相对于图2A，机器人控制器组件已被致动以改变护套和其中的导丝的相对位置。

图6B示出护套已向图的左侧移动，而导丝位置保持静止。

图7是用于控制机器人控制器组件的操作的控制器架构的框图。