[发明专利]可操纵外科手术机器人系统

权利要求书

1.一种用于在患者体内对包括具有中空内部的护套和导丝的导管进行定位的机器人控制器，该机器人控制器包括：

基座；

护套驱动器，该护套驱动器包括在其中延伸的护套前进和缩回路径以及固定地连接到所述基座的护套驱动器辊壳体，并且被配置为使所述护套沿着所述护套前进和缩回路径前进和缩回，所述护套驱动器辊壳体还包括至少一对护套辊，所述一对护套辊中的护套辊被设置为沿着所述护套前进和缩回路径彼此面对，每一个护套辊包括外周表面，所述外周表面被配置为当所述护套被定位在所述护套辊之间时抓牢所述护套；

导丝驱动器，该导丝驱动器包括在其中延伸的导丝前进和缩回路径以及可移动地连接到所述基座的导丝驱动器辊壳体，并且被配置为使所述导丝沿着所述导丝前进和缩回路径前进和缩回并且选择性地朝向所述护套驱动器移动和远离所述护套驱动器移动，所述导丝驱动器辊壳体还包括至少一对导丝辊，所述一对导丝辊中的导丝辊被设置为沿着所述导丝前进和缩回路径彼此面对，每一个导丝辊包括外周表面，所述外周表面被配置为当所述导丝被定位在所述导丝辊之间时抓牢所述导丝；其中

所述护套驱动器辊壳体内的所述护套前进和缩回路径和所述导丝驱动器辊壳体内的所述导丝前进和缩回路径中的每一个在相应护套驱动器中的成对护套辊和导丝驱动器中的成对导丝辊之间延伸，并且所述护套前进和缩回路径与所述导丝前进和缩回路径彼此平行。

2.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中，所述护套前进和缩回路径和所述导丝前进和缩回路径以共线的关系彼此对准。

3.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中，所述导丝驱动器还包括驱动器安装件，所述导丝驱动器辊壳体可旋转地联接到所述驱动器安装件，所述驱动器安装件可操作地固定联接到被可移动地接纳在滑杆凹陷中的滑动部分。

4.根据权利要求3所述的机器人控制器，其中，所述导丝驱动器还包括在从所述护套驱动器延伸的护套的近端上的套圈。

5.根据权利要求3所述的机器人控制器，其中

所述导丝驱动器还包括其中具有开口的侧凸缘以及具有螺纹开口的前侧凸缘，所述螺纹开口延伸穿过所述前侧凸缘，并且

主电机连接到所述基座，并且螺纹杆从所述主电机延伸，其中，所述螺纹杆延伸穿过并且螺纹连接到在所述前侧凸缘中的所述螺纹开口，并且所述螺纹杆的远离所述电机的一端被接纳在所述侧凸缘中的所述开口中。

6.根据权利要求3所述的机器人控制器，其中，所述导丝驱动器辊壳体中的成对辊包括第一对辊和第二对辊，并且所述第一对辊和所述第二对辊中的每一对辊包括联接到辊驱动轴的从动辊，所述辊驱动轴连接到辊驱动电机。

7.根据权利要求6所述的机器人控制器，其中，所述导丝驱动器还包括：

联接到驱动齿轮的旋转电机；

旋转齿轮；

联接到所述旋转齿轮和所述驱动齿轮的皮带；以及

支撑轴，所述支撑轴延伸通过并且可旋转地支撑在所述驱动器安装件中，所述支撑轴在所述旋转齿轮和所述导丝驱动器辊壳体之间延伸并且联接到所述旋转齿轮和所述导丝驱动器辊壳体。