[发明专利]用于获知自主紧急制动的方法、用于执行紧急制动的方法及用于行驶动态系统的控制装置

说明书

本发明涉及一种用于获知自主式车辆的自主紧急制动的方法，该方法至少具有以下步骤：接收自主式车辆的行驶动态变量和距离测量信号；并且获知自主式车辆(1)与前方物体(2)的纵向距离；评估是否引入紧急制动，如果要引入紧急制动，则获知‑用于引入输出警告信号而不引入制动的警告阶段(I)的第一起始点(t1)，‑用于引入随后的具有较低的部分制动‑制动压力(p_hc)的部分制动阶段(II)的第二起始点(t2)，以及‑用于引入随后的具有较高的紧急制动‑制动压力(p_aeb)的紧急制动阶段(III)的第三起始点(t3)，其中，在获知起始点(t1、t2、t3)时引用‑具有警告阶段(I)的和/或部分制动阶段(II)的最小持续时间的持续时间标准，以及‑描述自主式车辆和物体在阶段中的定位和/或速度的动态标准，其中，在动态标准中，引用自主式车辆和物体的关于时间(t)的至少二阶的运动方程式，并且引用紧急制动阶段(III)中的紧急制动加速度，并且至少在一些状况中引用部分制动阶段(II)中的部分制动加速度，用以考虑到部分制动阶段(II)中的制动作用。

技术领域

本发明涉及用于获知自主紧急制动的方法、用于执行自主紧急制动的方法、以及用于自主式车辆(Eigenfahrzeug)的行驶动态系统的用于获知和实施此类自主紧急制动的控制装置。

背景技术

此类方法和此类控制装置例如由EP 2 814 704 B1所公知。自主紧急制动尤其被用于在获知行驶状态变量和另外的测量变量，尤其是进行与前方的物体进行距离测量时识别紧急制动状况并且自主地，也就是说自行地引入制动过程。为此，例如行驶动态系统的控制装置可以将外部的制动信号(XBR)输出给制动装置-控制装置，以此，使该制动装置控制装置将制动信号输出给车轮制动器。此外，此类行驶动态系统可以已被整合到制动装置内。因此，利用此类紧急制动系统(自主紧急制动系统，AEBS)可以完全避免与检测到的前方的物体发生碰撞或追尾事故，或降低事故严重性。

因此在此类紧急制动系统或紧急制动方法中，可以引用作为例如时间的二阶运动方程式(时间的二阶位置函数)的自主式车辆的动态特性，该时间的二阶运动方程式具有当前的定位、自身速度和自身加速度，并且此外，可以针对所检测到的物体形成相对应的值，从而形成自主式车辆的和物体的运动方程式，或也形成差值，也就是说距离差和速度差。因此，可以形成沿纵向方向的动态标准(纵向动态标准)。此外，也可以将横向动态特性考虑进来，其可以作为例如避让标准被获知，并且考虑到驾驶员向侧面的可能的避让过程。

此外，在此类制动系统中，还可以在引入自主紧急制动之前设有警告阶段，其中，向驾驶员显示即将进行紧急制动的警告信号。因此，驾驶员现在可以例如自主地引入驾驶员制动或也可以引入避让过程。此外也可以设置的是，驾驶员抑制所识别到的紧急制动状况，这是因为驾驶员识别到存在错误的探测，并且被误认的物体并非被视为真实的物体，而是距离传感器将例如桥梁或其他的变窄部识别为具有碰撞危险性的物体。

此外，触觉警告阶段是公知的，其中，通过轻微制动以触觉方式，也就是说作为制动冲击地向驾驶员预示即将引入紧急制动。

在警告阶段之后，然后通常引入优选具有最大制动压力的紧急制动阶段。

在此，可以设有用于警告阶段或被添加的警告阶段的最小持续时间，以便帮驾驶员获得充足的时间。

但是，在此类的将紧急制动作为时间的运动方程式来获知并且引用了在引入制动过程前的用于警告阶段的持续时间的情况中，可能获知了过早的引入警告阶段的时间点。但是用于引入警告阶段的尽早的第一时间点可能必要时是不合理的，并且促使驾驶员做出冒险的行为，虽然这一情况还不一定发生。

发明内容

因此，本发明的任务是提供一种用于获知紧急制动的方法、一种相应的用于执行紧急制动的方法以及一种用于此类方法的控制装置，它们能够实现安全的紧急制动并且减少了不必要的较早的引发。此外，应设置有具有此类控制装置的车辆。