[发明专利]用于获知自主紧急制动的方法、用于执行紧急制动的方法及用于行驶动态系统的控制装置

权利要求书

1.用于获知自主式车辆(1)的自主紧急制动的方法，所述方法至少具有以下步骤：

接收所述自主式车辆(1)的行驶动态变量(v1,a1)，

接收距离测量信号(S1)，并且获知所述自主式车辆(1)与前方物体(2)的至少一个纵向距离(dx)，

评估：基于所述行驶动态变量(v1,a1)和所述距离测量信号(S1)是否要引入紧急制动，

如果判断引入紧急制动，则获知

-用于引入输出警告信号(S3)而不引入制动的警告阶段(I)的第一起始点(t1)，

-用于引入随后的具有较低的部分制动-制动压力(p_hc)的部分制动阶段(II)的第二起始点(t2)，以及

-用于引入随后的紧急制动阶段(III)的用于引入具有较高的紧急制动-制动压力(p_aeb)的紧急制动阶段(III)的第三起始点(t3)，

其中，在获知起始点(t1、t2、t3)时，引用

-具有所述警告阶段(I)的和/或所述部分制动阶段(II)的最小持续时间(Δt0_I、Δt0_II)的持续时间标准(K1)，以及

-描述所述自主式车辆(1)和所述物体(2)在所述阶段(I、II、III)中的定位和/或速度的动态标准(K2)，

其特征在于，

在所述动态标准(K2)中，引用所述自主式车辆(1)和所述物体(2)的关于时间(t)的至少二阶的运动方程式(GL1、GL2)，并且

在所述动态标准(K2)中，引用所述紧急制动阶段(III)中的紧急制动加速度(a_aeb)，并且至少在一些交通状况中，引用所述部分制动阶段(II)中的部分制动加速度(a_hc)，用以考虑到所述部分制动阶段(II)中的制动作用，并且其中，在所述动态标准(K2)中，仅依赖于在判断引入紧急制动之后且在获知起始点(t1、t2、t3)之前的判断步骤中所判断的判断标准(K4)来引用所述部分制动阶段(II)中的部分制动加速度(a_hc)，

其中，在所述判断步骤中，评估在所述部分制动阶段(II)中构造出所述部分制动-制动压力(p_hc)的可靠性，并且将所述可靠性(Z)与可靠性阈值(Z-tres)进行比较，并且

在超过所述可靠性阈值(Z-tres)时，在获知所述动态标准(K2)时引用所述部分制动加速度(a_hc)，而在低过所述可靠性阈值(Z-tres)时，在获知所述动态标准(K2)时不引用所述部分制动加速度(a_hc)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获知所述阶段的起始时间点(t1、t2、t3)来作为起始点，并且引用最小持续时间(Δt0_I、Δt0_II)来作为最小时长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获知是否要引入紧急制动时并且在获知起始点(t1、t2、t3)时，引用所述自主式车辆(1)和所述物体(2)的或所述自主式车辆(1)和所述物体(2)的差值(dx,Dvy,Dva)的关于时间的二阶的运动方程式(GL1、GL2)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述动态标准(K2)中，总是引用所述部分制动阶段(II)中的部分制动加速度(a_hc)。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述判断步骤中，评估在所述部分制动阶段(II)中构造出所述部分制动-制动压力(p_hc)的可靠性并且也评估在所述紧急制动阶段(III)中构造出所述紧急制动-制动压力(p_aeb)的可靠性。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，接收所述自主式车辆(1)的以下状态变量或行驶动态变量：

所述自主式车辆(1)的自身速度(v1)、自身加速度(a1)、以及直接测得的或从由所述距离测量信号(S1)获知的纵向距离(dx)的时间特性得出的相对所述物体(2)的纵向速度差(Dvx)、所述物体(2)的第二速度(v2)和纵向加速度差(Dax)。