[发明专利]控制装置、控制方法和手术系统

权利要求书

1.一种控制装置，其包含：

控制单元，其控制手术器械的多种型式的操作；和

获取单元，其获得表示用户的动作的动作信息，其中所述控制单元仅利用由所述用户执行的单一操作作为触发并行地控制与由所述获取单元获得的所述动作信息相对应的各个型式的操作，

其中，所述用户的动作包括所述用户的头部的动作，

所述控制单元基于所述动作信息确定所述用户的头部的动作是沿着第一方向还是第二方向，其中所述第一方向垂直于所述第二方向，

当所述用户的头部的动作被确定为沿着所述第一方向时，所述控制单元控制所述手术器械中的摄像机执行所述多种型式的操作中的缩放操作并且同时所述摄像机的位置不改变，

当所述用户的头部的动作被确定为沿着所述第二方向时，所述控制单元控制所述摄像机执行所述多种型式的操作中的改变成像角度的枢轴转动操作，在所述缩放操作和所述枢轴转动操作中的每个中，成像中心是固定的。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中

所述控制单元仅在检测到所述单一操作的同时并行地控制与所述动作信息相对应的各个型式的操作。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中

所述手术器械还至少包括支撑所述摄像机的摄像机臂，并且

所述控制单元基于所述摄像机的缩放控制和所述摄像机臂的驱动控制来执行多种型式的操作的控制。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其中

所述控制单元仅利用对脚踏开关执行的所述单一操作作为触发并行地控制与所述动作信息相对应的各个型式的操作。

5.根据权利要求3所述的控制装置，其中

所述动作信息包括表示所述用户的头部的动作的信息。

6.根据权利要求3所述的控制装置，其中

所述动作信息包括表示所述用户的视线的位置的信息。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其中

所述用户的视线的位置包括检测到的视线相对于其上显示有由所述摄像机拍摄的图像的显示器的位置。

8.一种由控制装置执行的、控制手术器械的多种型式的操作的控制方法，所述方法包含以下步骤：

获得表示用户的动作的动作信息，其中，所述用户的动作包括所述用户的头部的动作；和

仅利用由所述用户执行的单一操作作为触发并行地控制与所获得的所述动作信息相对应的各个型式的操作，其中，控制与所获得的所述动作信息相对应的各个型式的操作包括：

基于所述动作信息确定所述用户的头部的动作是沿着第一方向还是第二方向，其中所述第一方向垂直于所述第二方向，

当所述用户的头部的动作被确定为沿着所述第一方向时，控制所述手术器械中的摄像机执行所述多种型式的操作中的缩放操作并且同时所述摄像机的位置不改变，

当所述用户的头部的动作被确定为沿着所述第二方向时，控制所述摄像机执行所述多种型式的操作中的改变成像角度的枢轴转动操作，

在所述缩放操作和所述枢轴转动操作中的每个中，成像中心是固定的。

9.一种手术系统，其包含：

手术器械；和

控制装置，其控制所述手术器械，其中

所述控制装置包括：

控制单元，其控制所述手术器械的多种型式的操作；和

获取单元，其获得表示用户的动作的动作信息，并且

所述控制单元仅利用由所述用户执行的单一操作作为触发并行地控制与由所述获取单元获得的所述动作信息相对应的各个型式的操作，

其中，所述用户的动作包括所述用户的头部的动作，

所述控制单元基于所述动作信息确定所述用户的头部的动作是沿着第一方向还是第二方向，其中所述第一方向垂直于所述第二方向，

当所述用户的头部的动作被确定为沿着所述第一方向时，所述控制单元控制所述手术器械中的摄像机执行所述多种型式的操作中的缩放操作并且同时所述摄像机的位置不改变，

当所述用户的头部的动作被确定为沿着所述第二方向时，所述控制单元控制所述摄像机执行所述多种型式的操作中的改变成像角度的枢轴转动操作，在所述缩放操作和所述枢轴转动操作中的每个中，成像中心是固定的。