[发明专利]感觉赋予装置、机器人控制系统、机器人控制方法以及程序

说明书

终端装置(21)具有：发送部(131)，其向机器人发送表示操作机器人的用户(11)的状态的操作者状态信息；接收部(132)，其从机器人接收表示机器人的状态的机器人状态信息；感觉赋予部(114)，其将规定的感觉赋予给用户(11)；以及控制部(115)，在从发送部(131)发送操作者状态信息起至接收部(132)接收到机器人状态信息为止所需要的延迟时间为规定的时间以下的情况下，该控制部(115)控制感觉赋予部(114)使其将基于机器人状态信息的感觉赋予给用户(11)，在延迟时间比规定的时间长的情况下，该控制部(115)控制感觉赋予部(114)使其将基于表示估计出的机器人的状态的虚拟状态信息的感觉赋予给用户(11)。

技术领域

本发明涉及一种感觉赋予装置、机器人控制系统、机器人控制方法以及程序。

背景技术

作为虚拟现实(virtual reality)的一个领域，已知的是远程存在系统(Telexistence)。远程存在系统也可以说是使人产生远距离临场感或远距离存在感的技术。远程存在系统提供一种使用户感受到远处存在的物体或人像是在附近那样并由用户实时地对物体或人进行操作的环境。

为了利用远程存在系统经由网络实时地操作机器人，而需要高速的网络，并要求网络延时(latency)非常低以及不产生数据消失。然而，根据传输数据的网络，有时产生传输延迟或产生数据消失。

在所传送的数据向一个方向被传输且所传送的数据为一个数据的情况下，通过使用动态地控制速率的流式算法来将该数据和流暂时存储到缓冲器中，由此能够减轻传输延迟和数据消失的影响。另外，通过使用WebRTC(Web Real-Time Communication：网页实时通信)或HLS(HTTP Live Streaming：HTTP实时流)之类的流协议，能够将高品质的音频和影像的媒体(media)同步地向一个方向进行发送。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特公昭62-29196号公报

非专利文献

非专利文献1：Charith Lasantha Fernando,Masahiro Furukawa,TadatoshiKurogi,Sho Kamuro,Katsunari Sato,Kouta Minamizawa and Susumu Tachi,“Design ofTELESAR V for Transferring Bodily Consciousness in Telexistence”,2012IEEE/RSJInternational Conference on Intelligent Robots and Systems(Portugal),October7-12,2012.

发明内容

发明要解决的问题

在远程存在系统中，为使用户能够以宛如身在机器人中那样的感觉操作机器人，而要求在因特网上的多个端点(end point)之间使多个流媒体双向同步地进行发送或接收。多个媒体例如是表示运动的数据、音频、影像或触觉的数据等。

在以往的技术中，在远程存在系统中，在从机器人的操作者进行操作起至机器人进行动作为止产生了延迟的情况下，有时难以进行机器人的控制。例如，如果延迟大，则操作者所设想的状况与操作者经由设置于机器人的摄像装置看到的状况不一致，从而导致操作者眩晕，并导致操作者难以继续进行机器人的控制。延迟例如为在经由网络的数据通信中产生的延迟、由于进行数据的编码和解码的处理而产生的延迟、由于对数据进行A/D(Analog to Digital：模拟数字)变换的处理而产生的延迟(例如采样产生的延迟)、机械方面的延迟(机械延迟)等。