[发明专利]感觉赋予装置、机器人控制系统、机器人控制方法以及程序在审

专利信息
申请号: 201880032636.0 申请日: 2018-05-16
公开(公告)号: CN110678300A 公开(公告)日: 2020-01-10
发明(设计)人: 查尔斯·拉桑塔·费尔南多;馆暲;佐野元纪;南泽孝太 申请(专利权)人: 远程连接株式会社
主分类号: B25J3/00 分类号: B25J3/00;B25J19/00;H04N21/438;H04N21/44
代理公司: 11277 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 代理人: 刘新宇
地址: 日本*** 国省代码: 日本;JP
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摘要:
搜索关键词: 机器人状态 赋予 机器人 接收部 发送 延迟 操作机器人 从机器人 发送操作 虚拟状态 终端装置 时间比
【权利要求书】:

1.一种感觉赋予装置,具有:

发送部,其向机器人发送表示操作所述机器人的操作者的状态的操作者状态信息;

接收部,其从所述机器人接收表示所述机器人的状态的机器人状态信息;

感觉赋予部,其将规定的感觉赋予给所述操作者;以及

控制部,在从所述发送部发送所述操作者状态信息起至所述接收部接收到所述机器人状态信息为止所需要的延迟时间为规定的时间以下的情况下,所述控制部控制所述感觉赋予部使其将基于所述机器人状态信息的感觉赋予给所述操作者,在所述延迟时间比所述规定的时间长的情况下,所述控制部控制所述感觉赋予部使其将基于表示估计出的所述机器人的状态的虚拟状态信息的感觉赋予给所述操作者。

2.根据权利要求1所述的感觉赋予装置,其特征在于,

所述控制部控制所述感觉赋予部使其在将基于所述虚拟状态信息的感觉赋予给所述操作者之后,将基于所述接收部接收到的所述机器人状态信息的感觉赋予给所述操作者。

3.根据权利要求2所述的感觉赋予装置,其特征在于,

在基于所述虚拟状态信息的第一感觉与基于在对所述操作者赋予基于所述虚拟状态信息的感觉之后由所述接收部接收到的所述机器人状态信息的第二感觉之间存在规定的大小以上的差异的情况下,所述控制部控制所述感觉赋予部使其将在所述第一感觉与所述第二感觉之间插值所得到的感觉赋予给所述操作者。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的感觉赋予装置,其特征在于,

还具有缓冲器部,所述缓冲器部在暂时存储了由所述接收部接收到的一个以上的所述机器人状态信息之后,将一个以上的所述机器人状态信息依次输出到所述感觉赋予部,

在所述缓冲器部中储存的一个以上的所述机器人状态信息的量小于阈值的情况下,所述控制部控制所述感觉赋予部使其将基于虚拟状态信息的感觉赋予给所述操作者。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的感觉赋予装置,其特征在于,

还具有缓冲器部,所述缓冲器部在暂时存储了由所述接收部接收到的一个以上的所述机器人状态信息之后,将一个以上的所述机器人状态信息依次输出到所述感觉赋予部,

所述控制部对暂时存储到所述缓冲器部中的所述机器人状态信息的量进行控制,以使从所述发送部发送所述操作者状态信息起至所述接收部接收到所述机器人状态信息为止所需要的延迟时间的变动量收敛于规定的范围内。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的感觉赋予装置,其特征在于,

所述控制部具有存储与各个不同状态的所述机器人对应的多个所述虚拟状态信息的存储部,所述控制部控制所述感觉赋予部使其将基于根据所述操作者状态信息从多个所述虚拟状态信息中选择出的虚拟状态信息的感觉赋予给所述操作者。

7.根据权利要求6所述的感觉赋予装置,其特征在于,

所述存储部存储包括与由各个不同状态的所述机器人拍摄到的图像相当的虚拟图像的多个所述虚拟状态信息,

所述控制部控制所述感觉赋予部使其将基于多个所述虚拟状态信息中的、包括与根据所述操作者状态信息所表示的操作内容确定出的所述机器人的位置对应的所述虚拟图像的虚拟状态信息的感觉赋予给所述操作者。

8.根据权利要求6或7所述的感觉赋予装置,其特征在于,

所述控制部为了从多个所述虚拟状态信息中选择一个虚拟状态信息,而基于紧挨着的之前的所述操作者状态信息所表示的所述操作者的状态和最新的所述操作者状态信息所表示的所述操作者的状态,估计在所述操作者进行了操作之后所述机器人成为什么样的状态,并选择与估计出的所述机器人的状态对应的一个虚拟状态信息。

9.根据权利要求6至8中的任一项所述的感觉赋予装置,其特征在于,

所述控制部使所述存储部存储表示所述感觉赋予部赋予过的基于所述机器人状态信息的感觉的内容的感觉历史信息,基于紧挨着的之前存储的所述感觉历史信息所表示的感觉的内容,从多个所述虚拟状态信息中选择为了对所述操作者赋予感觉而使用的虚拟状态信息。

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