[发明专利]电动吸尘器

说明书

本发明提供一种能够根据地面的种类而高效地进行吸尘的电动吸尘器。电动吸尘器(11)具有主体壳体、驱动轮、吸尘部(22)、具备自身位置推测部的功能的地图制作部(65)、判定部(64)、路径设定部(66)、以及行进控制部(61)。判定部(64)判定地面的种类。路径设定部(66)基于由地图制作部(65)制作出的地图和由判定部(64)判定出的地面的种类来设定行进路径。行进控制部(61)通过控制驱动轮的驱动来使主体壳体沿着由路径设定部(66)设定出的行进路径自主行进。

技术领域

本发明的实施方式涉及能够自主行进的电动吸尘器。

背景技术

以往，已知有在被吸尘面上一边自主行进一边吸尘的、所谓的自主行进式的电动吸尘器(吸尘机器人)。作为这样的电动吸尘器，存在如下的电动吸尘器：不仅检测障碍物，例如还搭载有相机，将吸尘区域的大小、形状制作成地图，并通过与推测自身位置的技术并用来高效地自主行进。

然而，在该构成的情况下，由于没有进行考虑了地面的种类的行进，因此存在例如逆着榻榻米的纹理行进、或无法去除地板的槽里的细小的尘埃的隐患。

针对这一点，例如有如下电动吸尘器：具备选择地面的种类的开关，在选择了榻榻米模式时，根据榻榻米的铺设方法来检测纹理的方向并基于行进方向自主行进、或使用高度复杂的图像分析来检测榻榻米的配置并设定行进路径等。

其中，地面的种类不仅仅是榻榻米，还有地板、绒毯等，由于各自优选的行进路径不同，因此希望自动且容易地辨别地面的种类，并适当地设定与这些种类相对应的行进路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007－319485号公报

专利文献2：日本特开2014－79515号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明要解决的课题在于，提供一种能够根据被吸尘面的种类而高效地进行吸尘的电动吸尘器。

用于解决课题的手段

实施方式的电动吸尘器具有主体、行进驱动部、吸尘部、自身位置推测单元、地图绘制单元、判定单元、设定单元、以及行进控制单元。行进驱动部使主体能够行进。吸尘部进行吸尘。自身位置推测单元推测自身位置。地图绘制单元基于由自身位置推测单元进行的自身位置的推测来制作吸尘区域的地图。判定单元判定被吸尘面的种类。设定单元基于由地图绘制单元制作出的地图与由判定单元判定出的被吸尘面的种类来设定行进路径。行进控制单元通过控制行进驱动部的驱动，使主体沿着由设定单元设定出的行进路径自主行进。

发明的效果：根据本发明的上述结构，能够设定与被吸尘面的种类对应的最佳的行进路径，因此通过行进控制单元控制行进驱动部的驱动来使主体沿着设定出的行进路径自主行进，从而能够根据被吸尘面的种类高效地进行吸尘。

附图说明

图1是表示一实施方式的电动吸尘器的框图。

图2是表示所述电动吸尘器的立体图。

图3是从下方表示所述电动吸尘器的俯视图。

图4是示意性地表示所述电动吸尘器的物体的三维坐标的计算方法的说明图。

图5中(a)是示意性地表示由一方的相机拍摄到的图像的一个例子的说明图，(b)是示意性地表示由另一方的相机拍摄到的图像的一个例子的说明图，(c)是表示基于(a)以及(b)的图像的视差图像的一个例子的说明图。

图6是表示由所述电动吸尘器的相机拍摄到的图像中的特定形状的例子的说明图。