[发明专利]内窥镜形状显示装置、内窥镜系统

说明书

本发明的目的在于提供一种内窥镜形状显示装置，其能够向操作者提示与所提示的内窥镜形状的可靠程度相关的信息。本发明所涉及的内窥镜形状显示装置，用来对表示估计内窥镜形状的结果的形状图像和反映估计结果的可靠度值的可靠度图像进行显示(参考图10)。

技术领域

本发明涉及一种显示内窥镜形状的技术。

背景技术

内窥镜是一种通过将其插入观察对象的内部(例如，人体呼吸器官、消化器官等)来观察其内部的装置。例如，为观察人体大肠内部，可以使用内窥镜。但是，相对于形状复杂的观察对象，为精确地操作内窥镜需要一定程度的熟练水平。因此，为了辅助内窥镜的操作，采用一项用于检测内窥镜的柔性部在观察对象内部的形状并将其显示在屏幕上的技术。

下面的专利文献1记载了用于检测内窥镜的形状的技术。该文献以“提供了一种在既定的精度下操作者可以很容易地确认是否已偏离可检测范围的内窥镜形状检测装置。”为课题，公开了一种“用于检测内窥镜的插入形状的检测装置21中设置有连接器插口21a等，其用于与配置在内窥镜插入部的探针15的连接器16a等可装卸连接，在进行连接检测的同时，根据通过检测发射线圈14i产生的磁场的感应线圈22a，22b等的检测输出，CPU32在不小于规定精度的条件下判断其是否处于能够检测位置的有效检测范围内，根据其判断结果，在监视器25变更显示颜色并显示，以使操作者可以很容易地确认其是否处于有效检测范围内。”的技术(参考摘要)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-325721号公报

发明概要

发明所要解决的课题

在上述专利文献1所记载的技术中，当整个内窥镜处于有效检测范围内时，通过绿色图像显示其形状；当内窥镜中的一部分处于有效检测范围之外时，此部分用其他颜色(例如，黄色)进行显示(参考同一文献的0045)。操作者可以根据所显示颜色的不同来确认是否处于有效检测范围内。

虽然专利文献1中所记载的技术可以用来在屏幕上掌握内窥镜是否包含在有效检测范围内，但是无法判断在屏幕上所显示的内窥镜形状的可靠程度。

本发明是鉴于上述课题而完成的，提供一种内窥镜形状显示装置，其能够向操作者提示与所提示的内窥镜形状的可靠程度相关的信息。

用于解决课题的方案

本发明所涉及的内窥镜形状显示装置，用来对表示估计内窥镜形状的结果的形状图像和反映估计结果的可靠度值的可靠度图像进行显示。

发明效果

通过本发明所涉及的内窥镜形状显示装置，可以在同一屏幕上向内窥镜操作者呈现与在屏幕上所显示的内窥镜形状的可靠程度相关的信息。

附图说明

图1是实施方式1所涉及的内窥镜系统1000的结构图。

图2是CPU230的内部结构图。

图3是示出监视器300所显示的内窥镜100的形状随时间变化的示意图。

图4是说明处理器200在屏幕上显示内窥镜100形状的操作的流程图。

图5是说明可靠度计算部233计算形状估计结果的可靠度的程序的流程图。

图6是以淡入的方式显示已恢复可靠度的部位的示例。

图7是根据可靠度的增减可逆地重复淡出和淡入的示例。

图8是将计算可靠度的依据的参数与内窥镜100形状一并显示的示例。

图9是将可靠度的时间变化率与内窥镜100形状一并显示的示例。