[发明专利]内窥镜形状显示装置、内窥镜系统

权利要求书

1.一种内窥镜形状显示装置，

是一种用于显示内窥镜形状的内窥镜形状显示装置，

其具备：估计内窥镜形状的估计部、

计算由所述估计部估计的所述内窥镜形状的可靠度的可靠度计算部、

在对用于表示由所述估计部估计的所述内窥镜形状的形状图像进行显示的同时，输出用于反映所述可靠度值的输出的输出部，

当所述可靠度随时间变化而增加时，所述输出部对表示其主旨的可靠度增加图像进行显示；

当所述可靠度随时间变化而降低时，所述输出部对表示其主旨的可靠度降低图像进行显示。

2.根据权利要求1所述的内窥镜形状显示装置，

所述估计部估计所述内窥镜的位置，

所述输出部还对作为插入所述内窥镜的部位的内部结构进行图示化的内部结构图像进行显示，

所述输出部在所述内部结构图像上叠加由所述估计部估计的所述内窥镜的位置并进行显示。

3.根据权利要求1所述的内窥镜形状显示装置，

所述估计部估计所述内窥镜的位置，

所述输出部还对表示插入所述内窥镜的人体的姿势的人体图像进行显示，

所述输出部在所述人体图像上叠加由所述估计部估计的所述内窥镜的位置并进行显示。

4.根据权利要求1所述的内窥镜形状显示装置，

所述内窥镜形状显示装置还具备存储部，其用于存储描述由所述可靠度计算部计算的所述可靠度历史的历史数据。

5.根据权利要求4所述的内窥镜形状显示装置，

所述可靠度计算部将所述可靠度值、计算所述可靠度的时间点、以及所述估计部在计算所述可靠度值的时间点的估计结果相关联，并作为所述历史数据存储在所述存储部中。

6.根据权利要求1所述的内窥镜形状显示装置，

作为反映所述可靠度值的可靠度图像，所述输出部对表示所述可靠度值的颜色、表示所述可靠度值的图案、表示所述可靠度值的闪烁图像、表示所述可靠度值的数字、和表示所述可靠度值的比例尺中的至少一个进行显示。

7.根据权利要求1所述的内窥镜形状显示装置，

所述输出部对反映所述可靠度值的所述形状图像进行显示。

8.根据权利要求1所述的内窥镜形状显示装置，

所述输出部根据所述可靠度值随时间改变所述形状图像。

9.根据权利要求8所述的内窥镜形状显示装置，

所述输出部随时间变化连续或逐步地改变所述形状图像。

10.根据权利要求1所述的内窥镜形状显示装置，

所述可靠度计算部计算所述内窥镜整体形状的所述可靠度。

11.一种内窥镜系统，

其具有：根据权利要求1至10中任意一项所述的内窥镜形状显示装置、以及所述内窥镜。

12.根据权利要求11所述的内窥镜系统，

所述估计部具有：

设置在所述内窥镜内部或所述内窥镜外部中任意一侧的多个磁场产生元件；

在所述内窥镜内部或所述内窥镜外部中，设置在未设有所述多个磁场产生元件的另一侧、且用于检测由所述多个磁场产生元件产生的磁场的多个磁场检测元件；以及

基于由所述磁场检测元件检测的磁场，估计设置在所述内窥镜中的多个磁场产生元件或所述多个磁场检测元件的位置的位置估计部，

所述估计部基于由所述位置估计部估计的所述多个磁场产生元件或所述多个磁场检测元件的位置，来估计所述内窥镜的形状。