[发明专利]自主车辆系统的交叉视场

说明书

提供了一种用于车辆的成像系统。在一实施方式中，成像系统包括成像模块、联接到成像模块的第一相机、联接到成像模块的第二相机以及安装组件，其配置成将成像模块附接到车辆，使得第一和第二相机相对于车辆面向外部。第一相机具有第一视场和第一光轴，第二相机具有第二视场和第二光轴。第一光轴在交叉平面的至少一个交叉点与第二光轴交叉。第一相机在超过交叉平面的交叉点的第一水平距离聚焦，第二相机在超过交叉平面的交叉点的第二水平距离聚焦。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年5月10日提交的美国临时专利申请第62/504504号的优先权，该申请的全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开总体上涉及自主车辆的相机系统。在另一方面，本公开总体上涉及具有交叉视场的相机系统。

背景技术

自主车辆可能需要考虑多种因素，并基于这些因素做出适当的决策，以安全准确地到达预定目的地。例如，为了导航到目的地，自主车辆可能还需要识别其在道路内的位置(例如，在多车道道路内的特定车道)，与其他车辆并排导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，以及在适当的十字路口或交汇处从一条道路行驶到另一条道路。在车辆行驶到其目的地时，利用和解释自主车辆收集的大量信息提出了许多设计挑战。自主车辆可能需要分析、访问和/或存储的大量数据(例如，捕获的图像数据、地图数据、GPS数据、传感器数据等)提出了可能实际上限制甚至不利地影响自主导航的挑战。例如，作为收集的数据的一部分，自主车辆可能需要处理和解释视觉信息(例如，从位于车辆上的离散位置处的多个相机捕获的信息)。每个相机会具有特定的视场。在一起使用多个相机的情况下，相机的视场在某些情况下可能会重叠和/或冗余。

发明内容

与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包括监视车辆环境的一个、两个、三个或更多个相机。每个相机的视场可能与另一个相机甚至多个相机重叠。所公开的系统可以基于例如对由一个或多个相机捕获的图像的分析来提供导航响应。导航响应还可以考虑其他数据，包括例如全球定位系统(GPS)数据、传感器数据(例如，来自加速度计、速度传感器、悬架传感器等)和/或其他地图数据。

在一实施例中，提供了一种用于车辆的成像系统。成像系统可以包括成像模块和联接到成像模块的第一相机。第一相机可以具有第一视场和第一光轴。成像系统还可包括联接到成像模块的第二相机。第二相机可以具有第二视场和第二光轴。成像系统还可包括安装组件，其配置成将成像模块附接到车辆，使得第一相机和第二相机相对于车辆面向外部。另外，第一光轴可以在交叉平面的至少一个交叉点与第二光轴交叉。此外，第一相机可以在超过交叉平面的交叉点的第一水平距离处聚焦，第二相机可以聚焦在超过交叉平面的交叉点的第二水平距离处聚焦；并且，第一视场和第二视场可以形成组合视场。

在一实施例中，提供了一种用于车辆的成像系统。成像系统可以包括成像模块和联接到成像模块的第一相机。第一相机可以具有第一视场和第一光轴。成像系统还可包括联接到成像模块的第二相机。第二相机可以具有第二视场和第二光轴。成像系统还可以包括联接到成像模块的第三相机。第三相机可以具有第三视场和第三光轴。成像系统还可包括安装组件，其配置成将成像模块附接到车辆的内部窗户，使得第一相机、第二相机和第三相机相对于车辆面向外部。另外，第一光轴可以在第一交叉平面的至少一个第一交叉点与第二光轴交叉，第一光轴可以在第二交叉平面的至少一个第二交叉点与第三光轴交叉，并且第二光轴可以在第三交叉平面的至少一个第三交叉点与第三光轴交叉。此外，第一视场、第二视场和第三视场可以形成组合视场。