[发明专利]至少部分平面的货物的操纵装置和运行操纵装置的方法

权利要求书

1.一种借助操纵装置（102）用于操纵至少部分平面的货物的方法，所述操纵装置（102）上具有用于抓取布置在平面（106）中的工件的抽吸部（104），其中，所述抽吸部（104）形成为借助负压抓取工件（108），其中，所述抽吸部（104）能够经由抽吸管线（110）连接至用于控制负压的抽吸装置（112），其中，所述抽吸部（104）能够通过打开或关闭至少一个抽吸管线（110）单独地或成组地经由开关装置（114）选择性地与所述抽吸装置（112）连接或者从所述抽吸装置（112）上分离，其中，为了选择性地打开或关闭，根据所述操纵装置（102）的能够预设的运行模式控制一个或多个所述开关装置（114），

其中，在按顺序的抽吸过程中，经所述开关装置（114）与所述抽吸装置（112）分离的单个抽吸部（104）或者抽吸部的组分别依次地经由所述开关装置（114）与所述抽吸装置（112）连接，直到所述操纵装置（102）的所述抽吸部（104）的整体或取决于工件尺寸的最大数量抽吸所述工件（108）为止，

其特征在于，由所述抽吸部（104）的整体或取决于工件尺寸的最大数量在第一抽吸过程中抽吸所述工件（108），并随后检查当前负压值是否低于额定负压值，其中，当所述当前负压值低于所述额定负压值时执行第二抽吸过程，其中，所述第二抽吸过程包括所述按顺序的抽吸过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按顺序的抽吸过程中，单个抽吸部组经所述开关装置（114）而与所述抽吸装置（112）分离，所述抽吸部组包括预设的多个单独的所述抽吸部（104），并且，不同的抽吸部组包括不同的单独的抽吸部（104）。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在定位过程中，未与所述抽吸装置（112）连接的至少一个能够单独控制的抽吸部（104）单独地与所述抽吸装置（112）连接，并且确定第一负压值和第二负压值之间的负压差，其中，当所述至少一个能够单独控制的抽吸部（104）未与所述抽吸装置（112）连接时检测所述第一负压值，并且其中，当所述至少一个能够单独控制的抽吸部（104）已与所述抽吸装置（112）连接时检测所述第二负压值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，随后根据所述负压差从所述抽吸装置（112）上分离单个抽吸部（104）或者保持连接。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述负压差超过阈值时，将所有抽吸部（104）从所述抽吸装置（112）上分离，所述操纵装置（102）相对于所述工件（108）从第一位置移动到不同于第一位置的第二位置，并且重复所述定位过程，直到检测到的负压值达到额定负压值为止。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位过程包括至少一个摇动过程，在所述摇动过程中，在所述抽吸部（104）抽吸所述工件（108）期间所述操纵装置（102）相对于所述工件（108）移动。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助于机械的或电气的传感器检测相对于所述操纵装置（102）的工件位置，并根据已确定的所述工件位置调整在所述工件（108）上的抽吸部定位。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助于负压的传感器检测，检测相对于所述操纵装置（102）的工件位置，其中，当传感器检测到的负压低于校正阈值时实施校正方法。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，检测到的负压值与参考负压值进行比较，并且根据比较的结果确定所述抽吸部（104）的状态，其中，所述参考负压值为针对所述工件（108）的预设的材料而预设的额定值或在所述操纵装置（102）的运行期间用所述工件（108）测定的额定值。