[发明专利]输送系统以及输送方法

说明书

本发明涉及输送系统以及输送方法，能够以短时间完成示教作业，使输送系统提前运转。在利用在轨道(T)行驶的多个输送车(V)对移载目标(LP)进行物品(1)的交接的输送系统中，具备：拍摄装置(CA)，设置于输送车(V)；位置偏差检测部(S)，检测将物品(1)载置在基准移载目标(MST)(基准移载目标)时的修正前位置与基准载置位置的位置偏差；对应关系计算部(13C1)，求取在输送车(V)的初始位置通过拍摄装置(CA)拍摄到的修正前图像、与在输送车(V)偏移了位置偏差的量的位置通过拍摄装置(CA)拍摄到的修正后图像的像素偏差，并根据该像素偏差以及位置偏差，计算出每单位像素的实际的偏差量；以及修正量计算部(14C1)，求取拍摄的其它移载目标(LP)的移载目标图像与修正后图像的像素偏差，并根据该像素偏差以及上述每单位像素的实际的偏差量，计算出修正量。

技术领域

本发明涉及输送系统以及输送方法。

背景技术

例如在半导体生产工厂中，通过沿着被铺设在顶棚附近的轨道而行驶的输送车来输送物品，并且将物品向移载目标移载的输送系统被利用。该输送车为了对各移载目标正确地载置或者接受物品，需要进行多个输送车的示教(教学)。该示教作业为了将物品载置于各移载目标而需要花费时间，若移载目标的数量较多则示教作业需要长时间而成为使系统的运转开始延迟的主要原因。为了以短时间进行该示教作业，提出了使用从移载目标或者输送车拍摄的图像来取得各移载目标的示教数据的输送系统(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开平11-349280号公报

在上述输送系统中，根据从移载目标拍摄输送车而得到的图像，或者从输送车拍摄移载目标而得到的图像，计算相对于被预先设定的理想的位置的位置偏差来取得示教数据。因此，基于拍摄中预先知道的长度等来测量位置偏差，所以存在以在按照设想的条件下进行拍摄为前提，无法计算在取得示教数据的移载目标中水平方向的实际的偏移这样的问题。另外，由于上述输送系统针对各输送车取得各移载目标的示教数据，所以存在示教作业需要较长时间这样的问题。

发明内容

本发明鉴于上述情况，目的在于提供一种能够以短时间结束示教作业，并能够使输送系统提前运转的输送系统以及输送方法。

本发明的输送系统具备遍及包括基准移载目标的多个移载目标而设置的轨道、以及具备移载装置的多个输送车，移载装置具备在轨道行驶的行驶体、保持物品的保持部以及被设置于行驶体来使保持部升降的升降部，在该输送系统中，与移载目标对应地停止的行驶体通过移载装置对移载目标进行物品的交接，输送系统还具备：拍摄装置，被设置于输送车来拍摄下方的像；位置偏差检测部，检测在与基准移载目标对应的初始位置停止的输送车通过升降部使保持部下降从而被载置于基准移载目标的物品的位置、与对基准移载目标预先决定的物品的基准载置位置的、水平方向的位置偏差；对应关系计算部，对修正前图像与修正后图像的像素偏差进行求取，并根据该像素偏差以及位置偏差，计算每单位像素的实际的偏差量，其中，修正前图像是指通过在初始位置停止的输送车的拍摄装置以规定高度来拍摄基准移载目标而得到的图像，规定高度是指没有使保持部下降到将物品载置于基准移载目标的高度，修正后图像是指通过在从初始位置偏移了位置偏差的量的位置停止的输送车的拍摄装置以规定高度来拍摄基准移载目标而得到的图像；以及修正量计算部，对通过在与其它移载目标对应的初始位置或者从该初始位置偏移了位置偏差的量的位置停止的输送车的拍摄装置以规定高度来拍摄其它移载目标而得到的移载目标图像、与修正后图像的像素偏差进行求取，并根据该像素偏差以及每单位像素的实际的偏差量，计算输送车将物品移载于其它移载目标时的停止位置的修正量。